[Программирование микроконтроллеров, Схемотехника] USB на регистрах: isochronous endpoint на примере Audio device
Автор
Сообщение
news_bot ®
Стаж: 6 лет 9 месяцев
Сообщений: 27286
<картинка с платой и наушниками>
Еще более низкий уровень (avr-vusb): habr.com/ru/post/460815
USB на регистрах: STM32L1 / STM32F1
USB на регистрах: bulk endpoint на примере Mass Storage
USB на регистрах: interrupt endpoint на примере HID
Сегодня рассмотрим последний тип конечных точек, изохронный. Он предназначен для передачи данных, критичных к времени доставки, однако не гарантирует ее успешность. Самый классический пример — аудиоустройства: колонки, микрофоны.
Как ни странно, этот тип конечной точки оказался самым мозговыносящим (и это после всего, что я успел повидать с stm'ками!). Тем не менее, сегодня мы сделаем аудиоустройство и заодно чуть-чуть допилим ядро библиотеки USB. Как обычно, исходные коды доступны:
github.com/COKPOWEHEU/usb/tree/main/4.Audio_L1
github.com/COKPOWEHEU/usb/tree/main/4.Audio_F1
Доработка ядра
Допиливать ядро нужно потому, что у STM изохронные точки могут быть только с двойной буферизацией, то есть, грубо говоря, нельзя сделать 0x01 изохронной, а 0x81 управляющей. То есть в дескрипторе USB это прописать, конечно, можно, но внутренности контроллера это не изменит, и реальный адрес точки просто будет отличаться от видимого снаружи. Что, естественно, повысит риск ошибок, поэтому в эту сторону извращаться не будем.
Стоит отметить, что двойная буферизация бывает не только у изохронных точек, но и у bulk, причем включается и работает она иначе. Если изохронные точки включают буферизацию автоматически, просто потому что не умеют по-другому, то для соответствующей настройки bulk приходится использовать специальный бит USB_EP_KIND, который нужно установить вместе с собственно настройкой типа точки.
Сама по себе буферизация означает, что если раньше одной точке соответствовал один буфер на передачу и один на прием, то теперь оба буфера будут работать либо на передачу, либо на прием, причем работать они будут только вместе. Как результат, настройка буферизованной точки сильно отличается от обычной, ведь нужно настроить не один буфер, а два. Поэтому не будем лепить лишние условия в обычную инициализацию, а создадим на ее основе отдельную функцию usb_ep_init_double().
Прием и передача пакетов отличается не так сильно, хотя и отняла гораздо больше времени сначала на попытки понять как же она должна работать по логике ST, потом на подгонку заклинания из интернета чтобы все-таки заработало. Как говорилось раньше, если для обычной точки два буфера независимы и отличаются направлением обмена, то для буферизованной они одинаковы и отличаются только смещением. Так что немножко изменим функции usb_ep_write и usb_ep_read чтобы они принимали не номер точки, а номер смещения. То есть если раньше эти функции предполагали существование восьми сдвоенных точек, то теперь — 16 одинарных. Соответственно, номер новой «полуточки» на запись равен всего лишь номеру обычной, умноженному на два, а для usb_ep_read надо еще добавить единицу (см. распределение буферов в PMA). Собственно, это и делается инлайн-функциями usb_ep_write и usb_ep_read для обычных точек. А вот логику буферизованных рассмотрим чуть подробнее.
Согласно документации, один буфер такой точки доступен для железа, второй для софта. Потом они переключаются и снова не мешают друг другу. Для OUT точки флагом со стороны железа является бит USB_EP_DTOG_RX, который нужно прочитать чтобы понять в какой из буферов только что закончилась запись и откуда соответственно софт может читать. Когда он прочитал свой буфер, нужно дернуть бит USB_EP_DTOG_TX, что собственно переключит буферы. Не уверен, что подразумевалось именно это, но оно, по крайней мере, работает.
Симметричная ситуация должны была быть с IN точками. Но на практике оказалось, что и проверять, и дергать надо USB_EP_DTOG_RX. Почему не TX я так и не понял… Спасибо пользователю kuzulis за ссылку на github.com/dmitrystu/libusb_stm32/edit/master/src/usbd_stm32f103_devfs.c
За счет инлайна функций особого оверхеда не добавилось, не считая инициализации. Но ее можно при желании выкинуть флагами линковщика. А можно и не выкидывать: не так много места занимает, да и вызывается только при инициализации. Это вам не HAL, где функции мало того что тяжелые, но и вызывают друг друга постоянно.
В результате конечные точки научились работать и в буферизованном режиме… если не дышать на них слишком сильно.
Для пользователя разница невелика: вместо usb_ep_init использовать usb_ep_init_double, а вместо usb_ep_write и usb_ep_read — соответственно usb_ep_write_double и usb_ep_read_double.
Устройство AudioDevice
А вот теперь, когда с техническими граблями разобрались, перейдем к самому интересному — настройке аудиоустройства.
Согласно стандарту USB аудиоустройство представляет собой набор сущностей (entity), соединенных друг с другом в некую топологию, по которой и проходит аудиосигнал. Каждая сущность имеет свой уникальный номер (bTerminalID, он же UnitID), по которому к ней могут подключаться другие сущности или конечные точки, по нему же обращается хост, если хочет изменить какие-то параметры. И он же считается единственным выходом данной сущности. А вот входов может вообще не быть (если это входной терминал), а может быть и больше одного (bSourceID). Собственно записью в массив bSourceID номеров сущностей, от которых текущая получает аудиосигнал, мы и описываем всю топологию, которая в результате может получиться весьма резвесистой. Для примера приведу топологию покупной USB-звуковой карты (цифрами показаны bTerminalID / UnitID):
lsusb и его расшифровка
SPL
Bus 001 Device 014: ID 0d8c:013c C-Media Electronics, Inc. CM108 Audio Controller
#Тут пока ничего интересного
Device Descriptor:
bLength 18
bDescriptorType 1
bcdUSB 1.10
bDeviceClass 0
bDeviceSubClass 0
bDeviceProtocol 0
bMaxPacketSize0 8
idVendor 0x0d8c C-Media Electronics, Inc.
idProduct 0x013c CM108 Audio Controller
bcdDevice 1.00
iManufacturer 1
iProduct 2
iSerial 0
bNumConfigurations 1
#интересное начинается тут
Configuration Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 2
wTotalLength 0x00fd
bNumInterfaces 4 # общее количество интерфейсов
bConfigurationValue 1
iConfiguration 0
bmAttributes 0x80
(Bus Powered)
MaxPower 100mA
#интерфейс 0 - описание топологии
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 0
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 0
bInterfaceClass 1 Audio
bInterfaceSubClass 1 Control Device
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 10
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 1 (HEADER)
bcdADC 1.00
wTotalLength 0x0064
bInCollection 2 # ВАЖНО! количество интерфейсов данных (2)
baInterfaceNr(0) 1 #номер перовго из них
baInterfaceNr(1) 2 #номер второго
##### Топологоия #####
# 1 InputTerminal (USB, на динамик)
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 12
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 2 (INPUT_TERMINAL)
bTerminalID 1 # Вот номер данной сущности
wTerminalType 0x0101 USB Streaming
bAssocTerminal 0
bNrChannels 2 # Здесь задается количество каналов
wChannelConfig 0x0003 # А здесь - их расположение в пространстве
Left Front (L)
Right Front (R)
iChannelNames 0
iTerminal 0
# 2 InputTerminal (микрофон)
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 12
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 2 (INPUT_TERMINAL)
bTerminalID 2
wTerminalType 0x0201 Microphone
bAssocTerminal 0
bNrChannels 1
wChannelConfig 0x0001
Left Front (L)
iChannelNames 0
iTerminal 0
# 6 OutputTerminal (динамик), вход соединен с сущностью 9
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 3 (OUTPUT_TERMINAL)
bTerminalID 6
wTerminalType 0x0301 Speaker
bAssocTerminal 0
bSourceID 9 # Номера входов указываются здесь
iTerminal 0
# 7 OutputTerminal (USB), вход соединен с сущностью 8
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 3 (OUTPUT_TERMINAL)
bTerminalID 7
wTerminalType 0x0101 USB Streaming
bAssocTerminal 0
bSourceID 8
iTerminal 0
# 8 Selector, входы соединены только с сущностью 10
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 5 (SELECTOR_UNIT)
bUnitID 8
bNrInPins 1 # У сущностей с несколькими входами указывается их количество
baSourceID(0) 10 # а потом номера
iSelector 0
# 9 Feature, вход соединен с сущностью 15
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 10
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 6 (FEATURE_UNIT)
bUnitID 9
bSourceID 15
bControlSize 1
bmaControls(0) 0x01
Mute Control
bmaControls(1) 0x02
Volume Control
bmaControls(2) 0x02
Volume Control
iFeature 0
# 10 Feature, вход соединен с сущностью 2
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 6 (FEATURE_UNIT)
bUnitID 10
bSourceID 2
bControlSize 1
bmaControls(0) 0x43
Mute Control
Volume Control
Automatic Gain Control
bmaControls(1) 0x00
iFeature 0
# 13 Feature, вход соединен с сущностью 2
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 6 (FEATURE_UNIT)
bUnitID 13
bSourceID 2
bControlSize 1
bmaControls(0) 0x03
Mute Control
Volume Control
bmaControls(1) 0x00
iFeature 0
# 15 Mixer, входы соединены с сущностями 1 и 13
AudioControl Interface Descriptor:
bLength 13
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 4 (MIXER_UNIT)
bUnitID 15
bNrInPins 2 # Снова массив входов
baSourceID(0) 1 # и их номера
baSourceID(1) 13
bNrChannels 2
wChannelConfig 0x0003
Left Front (L)
Right Front (R)
iChannelNames 0
bmControls(0) 0x00
iMixer 0
##### конец топологии #####
# Интерфейс 1 (основной) - заглушка без конечных точек
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 1
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 0
bInterfaceClass 1 Audio
bInterfaceSubClass 2 Streaming
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
# Интерфейс 1 (альтернативный) - рабочий с одной конечной точкой
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 1
bAlternateSetting 1
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 1 Audio
bInterfaceSubClass 2 Streaming
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
AudioStreaming Interface Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 1 (AS_GENERAL)
bTerminalLink 1
bDelay 1 frames
wFormatTag 0x0001 PCM
AudioStreaming Interface Descriptor:
bLength 14
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 2 (FORMAT_TYPE)
bFormatType 1 (FORMAT_TYPE_I)
bNrChannels 2
bSubframeSize 2
bBitResolution 16
bSamFreqType 2 Discrete
tSamFreq[ 0] 48000
tSamFreq[ 1] 44100
Endpoint Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x01 EP 1 OUT
bmAttributes 9
Transfer Type Isochronous
Synch Type Adaptive
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x00c8 1x 200 bytes
bInterval 1
bRefresh 0
bSynchAddress 0
AudioStreaming Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 37
bDescriptorSubtype 1 (EP_GENERAL)
bmAttributes 0x01
Sampling Frequency
bLockDelayUnits 1 Milliseconds
wLockDelay 0x0001
# Интерфейс 2 (основной) - заглушка
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 2
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 0
bInterfaceClass 1 Audio
bInterfaceSubClass 2 Streaming
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
# Интерфейс 2 (альтернативный)
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 2
bAlternateSetting 1
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 1 Audio
bInterfaceSubClass 2 Streaming
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
AudioStreaming Interface Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 1 (AS_GENERAL)
bTerminalLink 7
bDelay 1 frames
wFormatTag 0x0001 PCM
AudioStreaming Interface Descriptor:
bLength 14
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 2 (FORMAT_TYPE)
bFormatType 1 (FORMAT_TYPE_I)
bNrChannels 1
bSubframeSize 2
bBitResolution 16
bSamFreqType 2 Discrete
tSamFreq[ 0] 48000
tSamFreq[ 1] 44100
Endpoint Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x82 EP 2 IN
bmAttributes 9
Transfer Type Isochronous
Synch Type Adaptive
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0064 1x 100 bytes
bInterval 1
bRefresh 0
bSynchAddress 0
AudioStreaming Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 37
bDescriptorSubtype 1 (EP_GENERAL)
bmAttributes 0x01
Sampling Frequency
bLockDelayUnits 0 Undefined
wLockDelay 0x0000
##### Конец описания аудиоинтерфейсов #####
# Интерфейс 3 "Клавиши громкости и всего остального" (не интересно)
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 3
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 3 Human Interface Device
bInterfaceSubClass 0
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
HID Device Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 33
bcdHID 1.00
bCountryCode 0 Not supported
bNumDescriptors 1
bDescriptorType 34 Report
wDescriptorLength 60
Report Descriptors:
** UNAVAILABLE **
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x87 EP 7 IN
bmAttributes 3
Transfer Type Interrupt
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0004 1x 4 bytes
bInterval 2
Мы же будем делать нечто более простое (заготовку брал отсюда):
Здесь видно две независимых ветки распространения сигнала: либо от USB через «фичу» к «динамику», либо из «микрофона» через другую «фичу» к USB. Микрофон и динамик не просто так взяты в кавычки: на моей отладочной плате их нет, поэтому вместо собственно звука будем пользоваться кнопками и светодиодами. Впрочем, ничего нового. «Фичи» в моем случае ничего не делают и добавлены скорее для красоты.
Сразу же стоит уточнить, что сигнал в данной модели считается составленным из одного или более логических каналов. То есть если, например, я поменяю монофонический динамик на стереофонический, сама топология останется неизменной, изменится только формат сигнала.
Глубоко в различия сортов «фич» и прочих сущностей я не копал, но пересказать кусок документации не побрезгую.
1. Входной терминал (Input Terminal)
Как следует из названия, именно через него в аудиоустройство попадает звуковой сигнал. Это может быть USB, может быть микрофон обыкновенный, микрофон гарнитурный, даже микрофонный массив.
2. Выходной терминал (Output Terminal)
Тоже вполне очевидно — то, через что звук покидает наше устройство. Это может быть все тот же USB, может быть динамик, гарнитура, динамик в мониторе, динамики различных частот и куча других устройств.
3. Микшер (Mixer Unit)
Берет несколько входных сигналов, усиливает каждый на заданную величину и складывает то, что получилось, в выходной канал. При желании можно задать усиление в ноль раз, что сведет его к следующей сущности.
4. Селектор (Selector Unit)
Берет несколько входных сигналов и перенаправляет один из них на выход.
5. Фильтр (Feature Unit)
Берет единственный входной сигнал, меняет параметры звука (громкость, тембр и т.п.) и выдает на выход. Естественно, все эти параметры одинаковым способом прикладываются ко всему сигналу, без взаимодействия логических каналов внутри него
6. Processing Unit
А вот эта штука уже позволяет проводить манипуляции над отдельными логическими каналами внутри каждого входного. Более того, позволяет сделать количество логических каналов в выходном не равным количеству во входных.
7. Extension Unit
Весь набор нестандартных сущностей, чтобы больной фантазии производителей оборудования было раздолье. Соответственно, и поведение, и настройки будут зависеть от этой самой фантазии.
Некоторые сущности обладают параметрами вроде коэффициента усиления или номера канала, на которые хост может повлиять при помощи setFeature / getFeature запросов по номеру сущности. Но тут, если честно, я не слишком понимаю как это вообще проверить. Наверное, нужен какой-то спецсофт, которого у меня нет. Ну да и ладно, все равно я в это полез только чтобы все типы точек проверить… на свою голову…
Грабли в дескрипторе
В отличие от предыдущих USB-устройств, здесь дескриптор сложный, многоуровневый и склонный пугать виндоусы до BSOD'а. Как мы видели выше, топология у аутиоустройства может быть весьма сложной и развесистой. Под ее описание выделяется целый интерфейс. Очевидно, endpoint'ов он содержать не будет, зато будет содержать список дескрипторов сущностей и описаний к чему подключены их входы. Тут особо описывать смысла не вижу, проще посмотреть в коде и документации. Отмечу только главные грабли: здесь описывается какие интерфейсы с соответствующими конечными точками относятся именно к данному устройству. Скажем, если вы захотите изменить мою конфигурацию и убрать оттуда динамик, придется не просто удалить половину сущностей (слава макросам, хотя бы с подсчетом длины дескриптора проблемы не будет), но и уменьшить поле bInCollection до 1, после чего из следующего за ним массива bInterfaceNr убрать номер лишнего интерфейса.
Дальше находятся интерфейсы, отвечающие за обмен данными. В моем случае 1-й интерфейс отвечает за микрофон, а 2-й за динамик. Здесь стоит обратить внимание в первую очередь на два варианта каждого из этих интерфейсов. Один с bAlternateSetting равным 0, второй с 1. Они отличаются наличием конечной точки. То есть если наше устройство в данный момент не используется, хост просто переключается на тот альтернативный интерфейс, который конечной точкой не оборудован, и уже не тратит на нее пропускную способность шины.
Вторая особенность интерфейсов данных — это формат аудиосигнала. В соответствующем дескрипторе задается тип кодирования, количество каналов, разрешение и частота дискретизации (которая задается 24-битным числом). Вариантов кодирования предусмотрено довольно много, но мы будем использовать самый простой — PCM. По сути это просто последовательность значений мгновенной величины сигнала без какого-либо кодирования, причем величина считается целым числом со знаком. Разрешение сигнала задается в двух местах (зачем — непонятно): в поле bSubFrameSize указывается количество байтов, а в bBitResolution — количество битов. Вероятно, можно указать, что диапазон нашей звуковой карты не доходит до полного диапазона типа данных, скажем, int16_t и составляет всего 10 бит.
Ну и наконец дескриптор собственно конечной точки. Он тоже немного отличается от обычных, поскольку предусматривает во-первых несколько вариантов синхронизации, а во-вторых, номер сущности, с которой эта точка ассоциирована (bTerminalLink). Варианты синхронизации прописываются старшими битами прямо в тип конечной точки (именно поэтому изохронная точка вынесена в ветку default в функции инициализации), но их подробностями я не занимался, поэтому ничего интересного рассказать не смогу. Вместо синхронизации мы воспользуемся обычным таймером контроллера, который будет генерировать прерывания с примерно нужной частотой.
Ах да, чуть не забыл упомянуть очередную пачку BSOD'ов при тестировании неправильных дескрипторов. Еще раз напоминаю: количество интерфейсов данных должно соответствовать числу bInCollection, а их номера — следующему за ним массиву!
Скрытый текст
SPL
Как представлю отладку подобного кода под виндами, с этими постоянными вылетами, да еще без нормальной консоли. бр-р-р.
Логика работы устройства
Как я уже говорил, для тестов не имеет смысла городить на отладочную плату навесные компоненты, поэтому все тестирование будет осуществляться тем, что уже установлено — кнопки да светодиоды. Впрочем, в данном случае это проблемы не составляет: «микрофон» может просто генерировать синусоиду частотой, скажем, 1 кГц, а «динамик» включать светодиод при превышении порогового значения звука (скажем, выше числа 10000: при указанных 16 битах разрешения, что соответствует диапазону -32768… +32767, это примерно треть).
А вот с тестированием возникла небольшая проблема: я не нашел простого способа перенаправить сигнал с микрофона на stdin какой-нибудь программы. Вроде бы раньше это делалось просто чтением /dev/dsp, но сейчас что-то поломалось. Впрочем, ничего критичного, ведь есть всякие библиотеки взаимодействия с мультимедией — SDL, SFLM и другие. Собственно на SFML я и написал простенькую утилиту для чтения с микрофона и, если надо, визуализации сигнала.
Особое внимание уделю ограничениям нашего аудиоустройства: насколько я понял, изохронный запрос IN отправляется один раз в миллисекунду (а вот OUT'ов может быть много), что ограничивает частоту дискретизации. Допустим, размер конечной точки у нас 64 байта (учитывая буферизацию, в памяти она занимает 128 байт, но хост об этом не знает), разрешение 16 бит, то есть за раз можно отправить 32 отсчета. Учитывая интервал в 1 мс получаем теоретический предел 32 кГц для одного канала. Самый простой способ это обойти — увеличить размер конечной точки. Но тут надо помнить, что размер общего буфера PMA у нас всего 512 байт. Минус таблица распределения точек, минус ep0, получаем максимум 440 байт, то есть 220 байт на единственную точку с учетом буферизации. И это теоретический предел.
Но то, что хост может за один фрейм послать несколько OUT запросов наводит на мысли, что и устройство тоже так может. Осталось понять как. Возможно, это решается грамотной настройкой синхронизации. Но для меня этот вопрос интереса уже не представляет: изохронные точки работают, буферизованные точки работают, аудиоустройство работает — задача выполнена.
Заключение (общее для цикла)
Ну вот мы и познакомились с устройством USB в контроллерах STM32F103 и STM32L151 (и других с аналогичной реализацией), поудивлялись логике некоторых архитектурных решений (особенно меня впечатлил регистр USB_EPnR, впрочем двойная буферизация тоже не отстает), рассмотрели все типы конечных точек и проверили их, построив соответствующие устройства. Так что можно сказать, что данный цикл статей подошел к логическому заключению. Хотя это, конечно, не значит, что я заброшу контроллеры или USB: в отдаленных планах еще разобраться с составными устройствами (пока что выглядит несложно, но ведь и изохронные точки тоже проблем не предвещали) и USB на контроллерах других семейств.
===========
Источник:
habr.com
===========
Похожие новости:
- [Анализ и проектирование систем, Assembler, Программирование микроконтроллеров] Сравнение векторных расширений ARM и RISC-V (перевод)
- [Программирование микроконтроллеров, Гаджеты, Интернет вещей, DIY или Сделай сам, Игры и игровые приставки] Рождение Гуся — как создаётся умный стрелковый тренажёр
- [Программирование микроконтроллеров, Производство и разработка электроники, Компьютерное железо] Новые цены на микроконтроллеры STM32 из свежих поставок
- [Схемотехника, Производство и разработка электроники, Научно-популярное] Дисульфид молибдена назвали ключом в уменьшении двумерных транзисторов
- Выпуск дистрибутива Armbian 21.05
- [Производство и разработка электроники, Процессоры, IT-компании] Сооснователь Arm назвал процессор Grace демонстрацией тенденции Nvidia к нечестной конкуренции
- [Системное программирование, Программирование микроконтроллеров, Распределённые системы, Робототехника, Транспорт] Разработчики встраиваемых систем не умеют программировать
- [C++, Программирование микроконтроллеров, Схемотехника, Разработка под Arduino, DIY или Сделай сам] Ненормативная схемотехника: ATmega8 – кто сказал, что выше головы не прыгнешь?
- [Высокая производительность, Хостинг, Серверная оптимизация, Компьютерное железо] Как сделать кластерный сервер на ARM процессоре и тестирование VPS на AWS Graviton2
- [Программирование микроконтроллеров, Умный дом, Интернет вещей, DIY или Сделай сам, Электроника для начинающих] Рожденные в карантине: беспроводной датчик и все-все-все. Битва роботов в конце
Теги для поиска: #_programmirovanie_mikrokontrollerov (Программирование микроконтроллеров), #_shemotehnika (Схемотехника), #_arm, #_stm32, #_stm32f103, #_stm32l151, #_usb, #_usbaudio, #_grabli_i_velosipedy (грабли и велосипеды), #_programmirovanie_mikrokontrollerov (
Программирование микроконтроллеров
), #_shemotehnika (
Схемотехника
)
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Текущее время: 22-Ноя 17:04
Часовой пояс: UTC + 5
| Автор | Сообщение |
|---|---|
|
news_bot ®
Стаж: 6 лет 9 месяцев |
|
 <картинка с платой и наушниками> Еще более низкий уровень (avr-vusb): habr.com/ru/post/460815 USB на регистрах: STM32L1 / STM32F1 USB на регистрах: bulk endpoint на примере Mass Storage USB на регистрах: interrupt endpoint на примере HID Сегодня рассмотрим последний тип конечных точек, изохронный. Он предназначен для передачи данных, критичных к времени доставки, однако не гарантирует ее успешность. Самый классический пример — аудиоустройства: колонки, микрофоны. Как ни странно, этот тип конечной точки оказался самым мозговыносящим (и это после всего, что я успел повидать с stm'ками!). Тем не менее, сегодня мы сделаем аудиоустройство и заодно чуть-чуть допилим ядро библиотеки USB. Как обычно, исходные коды доступны: github.com/COKPOWEHEU/usb/tree/main/4.Audio_L1 github.com/COKPOWEHEU/usb/tree/main/4.Audio_F1 Доработка ядра Допиливать ядро нужно потому, что у STM изохронные точки могут быть только с двойной буферизацией, то есть, грубо говоря, нельзя сделать 0x01 изохронной, а 0x81 управляющей. То есть в дескрипторе USB это прописать, конечно, можно, но внутренности контроллера это не изменит, и реальный адрес точки просто будет отличаться от видимого снаружи. Что, естественно, повысит риск ошибок, поэтому в эту сторону извращаться не будем. Стоит отметить, что двойная буферизация бывает не только у изохронных точек, но и у bulk, причем включается и работает она иначе. Если изохронные точки включают буферизацию автоматически, просто потому что не умеют по-другому, то для соответствующей настройки bulk приходится использовать специальный бит USB_EP_KIND, который нужно установить вместе с собственно настройкой типа точки. Сама по себе буферизация означает, что если раньше одной точке соответствовал один буфер на передачу и один на прием, то теперь оба буфера будут работать либо на передачу, либо на прием, причем работать они будут только вместе. Как результат, настройка буферизованной точки сильно отличается от обычной, ведь нужно настроить не один буфер, а два. Поэтому не будем лепить лишние условия в обычную инициализацию, а создадим на ее основе отдельную функцию usb_ep_init_double(). Прием и передача пакетов отличается не так сильно, хотя и отняла гораздо больше времени сначала на попытки понять как же она должна работать по логике ST, потом на подгонку заклинания из интернета чтобы все-таки заработало. Как говорилось раньше, если для обычной точки два буфера независимы и отличаются направлением обмена, то для буферизованной они одинаковы и отличаются только смещением. Так что немножко изменим функции usb_ep_write и usb_ep_read чтобы они принимали не номер точки, а номер смещения. То есть если раньше эти функции предполагали существование восьми сдвоенных точек, то теперь — 16 одинарных. Соответственно, номер новой «полуточки» на запись равен всего лишь номеру обычной, умноженному на два, а для usb_ep_read надо еще добавить единицу (см. распределение буферов в PMA). Собственно, это и делается инлайн-функциями usb_ep_write и usb_ep_read для обычных точек. А вот логику буферизованных рассмотрим чуть подробнее. Согласно документации, один буфер такой точки доступен для железа, второй для софта. Потом они переключаются и снова не мешают друг другу. Для OUT точки флагом со стороны железа является бит USB_EP_DTOG_RX, который нужно прочитать чтобы понять в какой из буферов только что закончилась запись и откуда соответственно софт может читать. Когда он прочитал свой буфер, нужно дернуть бит USB_EP_DTOG_TX, что собственно переключит буферы. Не уверен, что подразумевалось именно это, но оно, по крайней мере, работает. Симметричная ситуация должны была быть с IN точками. Но на практике оказалось, что и проверять, и дергать надо USB_EP_DTOG_RX. Почему не TX я так и не понял… Спасибо пользователю kuzulis за ссылку на github.com/dmitrystu/libusb_stm32/edit/master/src/usbd_stm32f103_devfs.c За счет инлайна функций особого оверхеда не добавилось, не считая инициализации. Но ее можно при желании выкинуть флагами линковщика. А можно и не выкидывать: не так много места занимает, да и вызывается только при инициализации. Это вам не HAL, где функции мало того что тяжелые, но и вызывают друг друга постоянно. В результате конечные точки научились работать и в буферизованном режиме… если не дышать на них слишком сильно. Для пользователя разница невелика: вместо usb_ep_init использовать usb_ep_init_double, а вместо usb_ep_write и usb_ep_read — соответственно usb_ep_write_double и usb_ep_read_double. Устройство AudioDevice А вот теперь, когда с техническими граблями разобрались, перейдем к самому интересному — настройке аудиоустройства. Согласно стандарту USB аудиоустройство представляет собой набор сущностей (entity), соединенных друг с другом в некую топологию, по которой и проходит аудиосигнал. Каждая сущность имеет свой уникальный номер (bTerminalID, он же UnitID), по которому к ней могут подключаться другие сущности или конечные точки, по нему же обращается хост, если хочет изменить какие-то параметры. И он же считается единственным выходом данной сущности. А вот входов может вообще не быть (если это входной терминал), а может быть и больше одного (bSourceID). Собственно записью в массив bSourceID номеров сущностей, от которых текущая получает аудиосигнал, мы и описываем всю топологию, которая в результате может получиться весьма резвесистой. Для примера приведу топологию покупной USB-звуковой карты (цифрами показаны bTerminalID / UnitID): lsusb и его расшифровкаSPLBus 001 Device 014: ID 0d8c:013c C-Media Electronics, Inc. CM108 Audio Controller
#Тут пока ничего интересного Device Descriptor: bLength 18 bDescriptorType 1 bcdUSB 1.10 bDeviceClass 0 bDeviceSubClass 0 bDeviceProtocol 0 bMaxPacketSize0 8 idVendor 0x0d8c C-Media Electronics, Inc. idProduct 0x013c CM108 Audio Controller bcdDevice 1.00 iManufacturer 1 iProduct 2 iSerial 0 bNumConfigurations 1 #интересное начинается тут Configuration Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 2 wTotalLength 0x00fd bNumInterfaces 4 # общее количество интерфейсов bConfigurationValue 1 iConfiguration 0 bmAttributes 0x80 (Bus Powered) MaxPower 100mA #интерфейс 0 - описание топологии Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 4 bInterfaceNumber 0 bAlternateSetting 0 bNumEndpoints 0 bInterfaceClass 1 Audio bInterfaceSubClass 1 Control Device bInterfaceProtocol 0 iInterface 0 AudioControl Interface Descriptor: bLength 10 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 1 (HEADER) bcdADC 1.00 wTotalLength 0x0064 bInCollection 2 # ВАЖНО! количество интерфейсов данных (2) baInterfaceNr(0) 1 #номер перовго из них baInterfaceNr(1) 2 #номер второго ##### Топологоия ##### # 1 InputTerminal (USB, на динамик) AudioControl Interface Descriptor: bLength 12 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 2 (INPUT_TERMINAL) bTerminalID 1 # Вот номер данной сущности wTerminalType 0x0101 USB Streaming bAssocTerminal 0 bNrChannels 2 # Здесь задается количество каналов wChannelConfig 0x0003 # А здесь - их расположение в пространстве Left Front (L) Right Front (R) iChannelNames 0 iTerminal 0 # 2 InputTerminal (микрофон) AudioControl Interface Descriptor: bLength 12 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 2 (INPUT_TERMINAL) bTerminalID 2 wTerminalType 0x0201 Microphone bAssocTerminal 0 bNrChannels 1 wChannelConfig 0x0001 Left Front (L) iChannelNames 0 iTerminal 0 # 6 OutputTerminal (динамик), вход соединен с сущностью 9 AudioControl Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 3 (OUTPUT_TERMINAL) bTerminalID 6 wTerminalType 0x0301 Speaker bAssocTerminal 0 bSourceID 9 # Номера входов указываются здесь iTerminal 0 # 7 OutputTerminal (USB), вход соединен с сущностью 8 AudioControl Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 3 (OUTPUT_TERMINAL) bTerminalID 7 wTerminalType 0x0101 USB Streaming bAssocTerminal 0 bSourceID 8 iTerminal 0 # 8 Selector, входы соединены только с сущностью 10 AudioControl Interface Descriptor: bLength 7 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 5 (SELECTOR_UNIT) bUnitID 8 bNrInPins 1 # У сущностей с несколькими входами указывается их количество baSourceID(0) 10 # а потом номера iSelector 0 # 9 Feature, вход соединен с сущностью 15 AudioControl Interface Descriptor: bLength 10 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 6 (FEATURE_UNIT) bUnitID 9 bSourceID 15 bControlSize 1 bmaControls(0) 0x01 Mute Control bmaControls(1) 0x02 Volume Control bmaControls(2) 0x02 Volume Control iFeature 0 # 10 Feature, вход соединен с сущностью 2 AudioControl Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 6 (FEATURE_UNIT) bUnitID 10 bSourceID 2 bControlSize 1 bmaControls(0) 0x43 Mute Control Volume Control Automatic Gain Control bmaControls(1) 0x00 iFeature 0 # 13 Feature, вход соединен с сущностью 2 AudioControl Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 6 (FEATURE_UNIT) bUnitID 13 bSourceID 2 bControlSize 1 bmaControls(0) 0x03 Mute Control Volume Control bmaControls(1) 0x00 iFeature 0 # 15 Mixer, входы соединены с сущностями 1 и 13 AudioControl Interface Descriptor: bLength 13 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 4 (MIXER_UNIT) bUnitID 15 bNrInPins 2 # Снова массив входов baSourceID(0) 1 # и их номера baSourceID(1) 13 bNrChannels 2 wChannelConfig 0x0003 Left Front (L) Right Front (R) iChannelNames 0 bmControls(0) 0x00 iMixer 0 ##### конец топологии ##### # Интерфейс 1 (основной) - заглушка без конечных точек Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 4 bInterfaceNumber 1 bAlternateSetting 0 bNumEndpoints 0 bInterfaceClass 1 Audio bInterfaceSubClass 2 Streaming bInterfaceProtocol 0 iInterface 0 # Интерфейс 1 (альтернативный) - рабочий с одной конечной точкой Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 4 bInterfaceNumber 1 bAlternateSetting 1 bNumEndpoints 1 bInterfaceClass 1 Audio bInterfaceSubClass 2 Streaming bInterfaceProtocol 0 iInterface 0 AudioStreaming Interface Descriptor: bLength 7 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 1 (AS_GENERAL) bTerminalLink 1 bDelay 1 frames wFormatTag 0x0001 PCM AudioStreaming Interface Descriptor: bLength 14 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 2 (FORMAT_TYPE) bFormatType 1 (FORMAT_TYPE_I) bNrChannels 2 bSubframeSize 2 bBitResolution 16 bSamFreqType 2 Discrete tSamFreq[ 0] 48000 tSamFreq[ 1] 44100 Endpoint Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 5 bEndpointAddress 0x01 EP 1 OUT bmAttributes 9 Transfer Type Isochronous Synch Type Adaptive Usage Type Data wMaxPacketSize 0x00c8 1x 200 bytes bInterval 1 bRefresh 0 bSynchAddress 0 AudioStreaming Endpoint Descriptor: bLength 7 bDescriptorType 37 bDescriptorSubtype 1 (EP_GENERAL) bmAttributes 0x01 Sampling Frequency bLockDelayUnits 1 Milliseconds wLockDelay 0x0001 # Интерфейс 2 (основной) - заглушка Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 4 bInterfaceNumber 2 bAlternateSetting 0 bNumEndpoints 0 bInterfaceClass 1 Audio bInterfaceSubClass 2 Streaming bInterfaceProtocol 0 iInterface 0 # Интерфейс 2 (альтернативный) Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 4 bInterfaceNumber 2 bAlternateSetting 1 bNumEndpoints 1 bInterfaceClass 1 Audio bInterfaceSubClass 2 Streaming bInterfaceProtocol 0 iInterface 0 AudioStreaming Interface Descriptor: bLength 7 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 1 (AS_GENERAL) bTerminalLink 7 bDelay 1 frames wFormatTag 0x0001 PCM AudioStreaming Interface Descriptor: bLength 14 bDescriptorType 36 bDescriptorSubtype 2 (FORMAT_TYPE) bFormatType 1 (FORMAT_TYPE_I) bNrChannels 1 bSubframeSize 2 bBitResolution 16 bSamFreqType 2 Discrete tSamFreq[ 0] 48000 tSamFreq[ 1] 44100 Endpoint Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 5 bEndpointAddress 0x82 EP 2 IN bmAttributes 9 Transfer Type Isochronous Synch Type Adaptive Usage Type Data wMaxPacketSize 0x0064 1x 100 bytes bInterval 1 bRefresh 0 bSynchAddress 0 AudioStreaming Endpoint Descriptor: bLength 7 bDescriptorType 37 bDescriptorSubtype 1 (EP_GENERAL) bmAttributes 0x01 Sampling Frequency bLockDelayUnits 0 Undefined wLockDelay 0x0000 ##### Конец описания аудиоинтерфейсов ##### # Интерфейс 3 "Клавиши громкости и всего остального" (не интересно) Interface Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 4 bInterfaceNumber 3 bAlternateSetting 0 bNumEndpoints 1 bInterfaceClass 3 Human Interface Device bInterfaceSubClass 0 bInterfaceProtocol 0 iInterface 0 HID Device Descriptor: bLength 9 bDescriptorType 33 bcdHID 1.00 bCountryCode 0 Not supported bNumDescriptors 1 bDescriptorType 34 Report wDescriptorLength 60 Report Descriptors: ** UNAVAILABLE ** Endpoint Descriptor: bLength 7 bDescriptorType 5 bEndpointAddress 0x87 EP 7 IN bmAttributes 3 Transfer Type Interrupt Synch Type None Usage Type Data wMaxPacketSize 0x0004 1x 4 bytes bInterval 2  Мы же будем делать нечто более простое (заготовку брал отсюда):  Здесь видно две независимых ветки распространения сигнала: либо от USB через «фичу» к «динамику», либо из «микрофона» через другую «фичу» к USB. Микрофон и динамик не просто так взяты в кавычки: на моей отладочной плате их нет, поэтому вместо собственно звука будем пользоваться кнопками и светодиодами. Впрочем, ничего нового. «Фичи» в моем случае ничего не делают и добавлены скорее для красоты. Сразу же стоит уточнить, что сигнал в данной модели считается составленным из одного или более логических каналов. То есть если, например, я поменяю монофонический динамик на стереофонический, сама топология останется неизменной, изменится только формат сигнала. Глубоко в различия сортов «фич» и прочих сущностей я не копал, но пересказать кусок документации не побрезгую. 1. Входной терминал (Input Terminal) Как следует из названия, именно через него в аудиоустройство попадает звуковой сигнал. Это может быть USB, может быть микрофон обыкновенный, микрофон гарнитурный, даже микрофонный массив. 2. Выходной терминал (Output Terminal) Тоже вполне очевидно — то, через что звук покидает наше устройство. Это может быть все тот же USB, может быть динамик, гарнитура, динамик в мониторе, динамики различных частот и куча других устройств. 3. Микшер (Mixer Unit) Берет несколько входных сигналов, усиливает каждый на заданную величину и складывает то, что получилось, в выходной канал. При желании можно задать усиление в ноль раз, что сведет его к следующей сущности. 4. Селектор (Selector Unit) Берет несколько входных сигналов и перенаправляет один из них на выход. 5. Фильтр (Feature Unit) Берет единственный входной сигнал, меняет параметры звука (громкость, тембр и т.п.) и выдает на выход. Естественно, все эти параметры одинаковым способом прикладываются ко всему сигналу, без взаимодействия логических каналов внутри него 6. Processing Unit А вот эта штука уже позволяет проводить манипуляции над отдельными логическими каналами внутри каждого входного. Более того, позволяет сделать количество логических каналов в выходном не равным количеству во входных. 7. Extension Unit Весь набор нестандартных сущностей, чтобы больной фантазии производителей оборудования было раздолье. Соответственно, и поведение, и настройки будут зависеть от этой самой фантазии. Некоторые сущности обладают параметрами вроде коэффициента усиления или номера канала, на которые хост может повлиять при помощи setFeature / getFeature запросов по номеру сущности. Но тут, если честно, я не слишком понимаю как это вообще проверить. Наверное, нужен какой-то спецсофт, которого у меня нет. Ну да и ладно, все равно я в это полез только чтобы все типы точек проверить… на свою голову… Грабли в дескрипторе В отличие от предыдущих USB-устройств, здесь дескриптор сложный, многоуровневый и склонный пугать виндоусы до BSOD'а. Как мы видели выше, топология у аутиоустройства может быть весьма сложной и развесистой. Под ее описание выделяется целый интерфейс. Очевидно, endpoint'ов он содержать не будет, зато будет содержать список дескрипторов сущностей и описаний к чему подключены их входы. Тут особо описывать смысла не вижу, проще посмотреть в коде и документации. Отмечу только главные грабли: здесь описывается какие интерфейсы с соответствующими конечными точками относятся именно к данному устройству. Скажем, если вы захотите изменить мою конфигурацию и убрать оттуда динамик, придется не просто удалить половину сущностей (слава макросам, хотя бы с подсчетом длины дескриптора проблемы не будет), но и уменьшить поле bInCollection до 1, после чего из следующего за ним массива bInterfaceNr убрать номер лишнего интерфейса. Дальше находятся интерфейсы, отвечающие за обмен данными. В моем случае 1-й интерфейс отвечает за микрофон, а 2-й за динамик. Здесь стоит обратить внимание в первую очередь на два варианта каждого из этих интерфейсов. Один с bAlternateSetting равным 0, второй с 1. Они отличаются наличием конечной точки. То есть если наше устройство в данный момент не используется, хост просто переключается на тот альтернативный интерфейс, который конечной точкой не оборудован, и уже не тратит на нее пропускную способность шины. Вторая особенность интерфейсов данных — это формат аудиосигнала. В соответствующем дескрипторе задается тип кодирования, количество каналов, разрешение и частота дискретизации (которая задается 24-битным числом). Вариантов кодирования предусмотрено довольно много, но мы будем использовать самый простой — PCM. По сути это просто последовательность значений мгновенной величины сигнала без какого-либо кодирования, причем величина считается целым числом со знаком. Разрешение сигнала задается в двух местах (зачем — непонятно): в поле bSubFrameSize указывается количество байтов, а в bBitResolution — количество битов. Вероятно, можно указать, что диапазон нашей звуковой карты не доходит до полного диапазона типа данных, скажем, int16_t и составляет всего 10 бит. Ну и наконец дескриптор собственно конечной точки. Он тоже немного отличается от обычных, поскольку предусматривает во-первых несколько вариантов синхронизации, а во-вторых, номер сущности, с которой эта точка ассоциирована (bTerminalLink). Варианты синхронизации прописываются старшими битами прямо в тип конечной точки (именно поэтому изохронная точка вынесена в ветку default в функции инициализации), но их подробностями я не занимался, поэтому ничего интересного рассказать не смогу. Вместо синхронизации мы воспользуемся обычным таймером контроллера, который будет генерировать прерывания с примерно нужной частотой. Ах да, чуть не забыл упомянуть очередную пачку BSOD'ов при тестировании неправильных дескрипторов. Еще раз напоминаю: количество интерфейсов данных должно соответствовать числу bInCollection, а их номера — следующему за ним массиву! Скрытый текстSPLКак представлю отладку подобного кода под виндами, с этими постоянными вылетами, да еще без нормальной консоли. бр-р-р.
Логика работы устройства Как я уже говорил, для тестов не имеет смысла городить на отладочную плату навесные компоненты, поэтому все тестирование будет осуществляться тем, что уже установлено — кнопки да светодиоды. Впрочем, в данном случае это проблемы не составляет: «микрофон» может просто генерировать синусоиду частотой, скажем, 1 кГц, а «динамик» включать светодиод при превышении порогового значения звука (скажем, выше числа 10000: при указанных 16 битах разрешения, что соответствует диапазону -32768… +32767, это примерно треть). А вот с тестированием возникла небольшая проблема: я не нашел простого способа перенаправить сигнал с микрофона на stdin какой-нибудь программы. Вроде бы раньше это делалось просто чтением /dev/dsp, но сейчас что-то поломалось. Впрочем, ничего критичного, ведь есть всякие библиотеки взаимодействия с мультимедией — SDL, SFLM и другие. Собственно на SFML я и написал простенькую утилиту для чтения с микрофона и, если надо, визуализации сигнала. Особое внимание уделю ограничениям нашего аудиоустройства: насколько я понял, изохронный запрос IN отправляется один раз в миллисекунду (а вот OUT'ов может быть много), что ограничивает частоту дискретизации. Допустим, размер конечной точки у нас 64 байта (учитывая буферизацию, в памяти она занимает 128 байт, но хост об этом не знает), разрешение 16 бит, то есть за раз можно отправить 32 отсчета. Учитывая интервал в 1 мс получаем теоретический предел 32 кГц для одного канала. Самый простой способ это обойти — увеличить размер конечной точки. Но тут надо помнить, что размер общего буфера PMA у нас всего 512 байт. Минус таблица распределения точек, минус ep0, получаем максимум 440 байт, то есть 220 байт на единственную точку с учетом буферизации. И это теоретический предел. Но то, что хост может за один фрейм послать несколько OUT запросов наводит на мысли, что и устройство тоже так может. Осталось понять как. Возможно, это решается грамотной настройкой синхронизации. Но для меня этот вопрос интереса уже не представляет: изохронные точки работают, буферизованные точки работают, аудиоустройство работает — задача выполнена. Заключение (общее для цикла) Ну вот мы и познакомились с устройством USB в контроллерах STM32F103 и STM32L151 (и других с аналогичной реализацией), поудивлялись логике некоторых архитектурных решений (особенно меня впечатлил регистр USB_EPnR, впрочем двойная буферизация тоже не отстает), рассмотрели все типы конечных точек и проверили их, построив соответствующие устройства. Так что можно сказать, что данный цикл статей подошел к логическому заключению. Хотя это, конечно, не значит, что я заброшу контроллеры или USB: в отдаленных планах еще разобраться с составными устройствами (пока что выглядит несложно, но ведь и изохронные точки тоже проблем не предвещали) и USB на контроллерах других семейств. =========== Источник: habr.com =========== Похожие новости:
Программирование микроконтроллеров ), #_shemotehnika ( Схемотехника ) |
|
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Текущее время: 22-Ноя 17:04
Часовой пояс: UTC + 5