int sensor1 = 2 ;// пин инфракрасного сенсора 1
int sensor2 = 3; // пин инфракрасного сенсора 2
int mosfet = 10; // пин силового мосфета, который включает насос
boolean isSensorStarted = false; // сработал ли хоть какой то датчик
boolean isMotorStarted = false; // запущен ли в данный момент двигатель
boolean catStatusMessage = false; // вывод сообщения о текущем статусе кота
boolean isFirstMessage = true; // вывод первого сообщения
boolean firstStart = true; //пауза только при первом старте системы (даёт возможность загрузиться)
volatile uint32_t startTime = 0; //время в миллисекундах, когда стартовал двигатель
volatile uint32_t workingTime = 3000; //время в миллисекундах, которое будет работать двигатель
void setup ()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode (sensor1, INPUT) ; // пин датчика работает как вход
  pinMode (sensor2, INPUT) ; // пин датчика работает как вход
  pinMode (mosfet, OUTPUT) ;// пин мосфета работает как выход
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (sensor1), sensor_impulse, HIGH);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (sensor2), sensor_impulse, HIGH);
}
void loop ()
{
  while (isSensorStarted)
  {
      if (firstStart) //пауза при первом старте системы, после включения питания - даёт системе загрузиться и датчикам-прийти в состояние LOW
        {
          detachInterrupt(sensor1);
          detachInterrupt(sensor2);
          while ( (digitalRead(sensor1)==HIGH) || (digitalRead(sensor2)==HIGH) )
          {
            //ничего не делаем-ждем, пока не появится сигнал LOW
          }
          firstStart = false;
          isSensorStarted  = false;
          Serial.println ("Стартуем");
          isFirstMessage = false;
          attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (sensor1), sensor_impulse, HIGH);
          attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (sensor2), sensor_impulse, HIGH);
          break;
        }
     if (catStatusMessage)
     {
        Serial.println ("Агонь па кату!!! :-)");
        catStatusMessage = false;
     }
     detachInterrupt(sensor1);
     detachInterrupt(sensor2);
     digitalWrite(mosfet, HIGH);
     startTime = millis(); //записали время старта двигателя
     isMotorStarted = true;
     Serial.println ("Двигатель запущен!");
     while (isSensorStarted)
     {
        if (isMotorStarted)
        {
          if (millis()-startTime >= workingTime)
          {
            isMotorStarted=false;
            digitalWrite(mosfet, LOW);
            Serial.println ("Двигатель остановлен!");
          }
        }
      if ( (digitalRead(sensor1)==LOW) && (digitalRead(sensor2)==LOW) )
         {
           attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (sensor1), sensor_impulse, HIGH);
           attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (sensor2), sensor_impulse, HIGH);
           isSensorStarted = false;
         }
     }
  }
if (!isFirstMessage)
{
    if (!catStatusMessage)
       {
         Serial.println ("Кота что то нету...:-(");
         catStatusMessage = true;
       }
}
}
void sensor_impulse ()
{
  if (!isSensorStarted)
  {
     isSensorStarted = true;
  }
}