[Промышленное программирование, Программирование микроконтроллеров] Программирование Modbus RTU Master на примере Simatic S7-1200 и ПЧ Sinamics V20
Автор
Сообщение
news_bot ®
Стаж: 6 лет 9 месяцев
Сообщений: 27286
Давно хотел рассказать про тонкости программирования обмена по протоколу Modbus RTU в случае, когда контроллер (в нашем случае S7-1214) выступает RTU Master'ом. Недавно меня попросили помочь с обменом между ПЛК и частотным преобразователем Sinamics V20, ну и почему бы не написать заодно заметку, постаравшись приблизить решение задачи к боевым условиям.Собственно говоря, сами немцы эту тему давно осветили:SINAMICS V: Speed Control of a V20 with S7-1200 (TIA Portal) via USS® protocol/MODBUS RTU with HMIСмотрите этот пример, он сделан очень толково, с визуализацией, диалогами и квестами и возможностью расширить прикладную программу до опроса множества ПЧ V20 по нескольким интерфейсам (S7-1200 позволяет установить в свою корзину до 4 портов RS-485/422). Пример сделан очень хорошо и очень педантично. Вопросов коммуникаций по протоколу Modbus TCP я уже касался ранее, они есть на Хабре.Поэтому некоторые нюансы я повторно объяснять не буду, просто сразу напишу, как стоит делать правильно и удобно с моей точки зрения конкретно в случае опроса V20. Первоначальная настройка преобразователя частоты описана в документации, в том числе и в сопутствующей документации к вышеуказанному примеру. Вынесем лишь важные для нас пункты в качестве вводных.Адрес подчиненного устройства модбас в сети: 1Параметры связи: 9600 8-Even-1Регистры хранения подчиненного устройства для чтения:40110 ZSW «Слово состояния»40111 HIW «Текущая скорость»Регистры хранения для записи:40100 STW «Слово управления»40101 HSW «Задание скорости»Параметр частотника «Telegram off time (ms)» P2014[0] рекомендую оставить по умолчанию, равным в 2000 мс (2 секунды), хоть пример и рекомендует снизить эту величину до 130 мс. Конкретно к протоколу Modbus это замечание не относится, разумеется, просто у меня при таймауте в 130 мс, ПЧ терял связь и выдавал ошибку Fault 72.С частотником разобрались. Теперь о моей конфигурации ПЛК. Это S7-1214 с коммуникационным модулем 1241 под RS-485/422:
Среда программирования Step 7 V15.1 Update 4, версия прошивки CPU — 4.3.Итак, приступим. Для опроса подчиненных устройств с контроллера Simatic нам необходимо применить два функциональных блока: Modbus_Comm_Load (единовременно, только для конфигурации коммуникационного процессора) и Modbus_Master (циклически для чтения и/или записи регистров/катушек). Поэтому в программе экземпляр FB Modbus_Comm_Load у нас будет встречаться только один раз, а экземпляр Modbus_Master — несколько раз, но с разными входными параметрами, в зависимости от адреса подчиненного устройства, типа читаемых данных и их количества, а так же направления передачи данных (чтение или запись). Обращаю ваше внимание, что для одного коммуникационного процессора (а их в системе может быть очень много) у вас не может быть больше одного экземпляра каждого блока данных.С моей точки зрения весь обмен удобнее завернуть в один внешний функциональный блок, а сам блок, с учетом необходимости разбирать данные, реализовать на текстовом языке SCL. Поэтому создаем в проекте функциональный блок с именем ModbusMasterV20 на языке SCL. Сразу после создания открываем его свойства и снимаем настройку «оптимизированный доступ», т.е. используем стандартный доступ. Личный опыт показал, что использование оптимизированного доступа рано или поздно приведет к ошибкам работы блока Modbus_Master и невозможности обмена. Это связано с порядком, в котором переменные идут в объявленной структуре данных, при стандартном доступе порядок соответствует заданному в программе, при оптимизированном — система сама «раскидывает» переменные, как сочтет нужным.
Объявляем следующие входные переменные
Init (Bool) — инициализация коммуникационного процессора, ее необходимо выполнить один раз перед началом обменаPORT (PORT) — аппаратный идентификатор коммуникационного процессораBAUD (UDINT) — скорость обмена по портуSTOP_BITS (USINT) — количество стоповых бит «кадра»PARITY (USINT) — четность, где 0 — нет четности, 1 — odd, нечет, 2 — even, четВ статической области переменных так же прописываем переменную с именем Step и типом UInt, она отвечает за «номер опроса» или «шаг работы алгоритма»Так же в статической области объявляем экземпляры ФБ для работы по протоколу Modbus RTU
Строки программы, отвечающие за инициализацию обмена.
По флагу инициализации выставляем номер шага 1. Следующие строчки очень важны для работы
#instModbusCommLoad.MODE := 4; //для линии RS-485 должна быть 4!#instModbusCommLoad.STOPBITS := #STOP_BITS;
Тут мы задаем значения статических переменных экземпляра ФБ Modbus_Comm_Load, которые отвечают за «физику» передачи. Не понимаю, почему немцы поместили эти важные конфигурационные параметры в статическую область, а не в область входов. Дело в том, что они (переменные) все описаны во встроенной справке. Беда лишь в том, что большинство ленивых жоп новичков до этого пункта справку не читает, а потом тратят несколько часов, а то и дней, пока не найдут ответ. А справка-то, вот она:
Переменная MODE отвечает за режим, в котором будет работать коммуникационный процессор. Как видно из справки, для RS-485 надо явно выставить 4. Значение по умолчанию 0, от этого большинство ошибок у программистов.
STOP_BITS — количество стоповых бит.Далее следует вызов блока настройки коммуникационного интерфейса Modbus_Comm_Load. Про параметр PORT (аппаратный идентификатор) будет рассказано чуть ниже. Параметры BAUD и PARITY — скорость и четность — приходят на вход «внешнего» блока данных, куда мы и завернули весь обмен. А вот параметр MB_DB интересен. На этот вход надо подать структуру типа P2P_MB_BASE, которая находится в области статических переменных экземпляра функционального блока Modbus_Master. Этот экземпляр в нашем «большом» функциональном блоке уже объявлен, привожу скриншот:
Следующая часть: функциональный блок приступает к циклическому обмену.
Я сразу «заворачиваю» обмен в CASE, чтобы не переписывать код в дальнейшем, но пока мы ограничимся чтением слова состояния и скорости ПЧ, т.е. прочитаем два регистра хранения.Давайте посмотрим на вызов блока Modbus Master повнимательнее:
#instModbusMaster(REQ := TRUE,
MB_ADDR := 1,
MODE := 0,
DATA_ADDR := 40110,
DATA_LEN := 2,
DATA_PTR := #ZSWHIW);
Входной параметр REQ — включить опрос. Пока на входе TRUE, он выполняется, если FALSE — не выполняется. Нет необходимости подавать положительный фронт на этот вход самостоятельно (в отличии от работы Modbus RTU в системах S7-300/S7-400), поэтому я просто даю TRUE константойMB_ADDR — адрес подчиненного устройства Modbus RTU. В моем случае адрес частотника = 1.MODE — направление передачи данных, 0 — чтение, 1 — записьDATA_ADDR — адрес интересуемых нас данных. В моем случае необходимо прочитать два регистра хранения (поэтому первая цифра 4), начиная со 110го. В протоколе Modbus (что RTU, что TCP) очень часто возникает путаница в понятиях «адрес» и «номер». И очень часто производитель оборудования эту путаницу добавляет в свою систему. Вот смотрите. Мы должны прочитать 2 регистра, начиная с адреса 40110. Для чтения регистров хранения в протоколе Modbus используется функция с номером 3. Именно 3 будет передаваться в телеграмме Modbus. А в качестве адреса в телеграмме будет передаваться не 40110, а 109. Связано это с тем, что код функции уже содержит описание области данных. А в самой телеграмме мы передаем не адрес, а номер требуемого регистра или катушки. И эта нумерация идет не с единицы, а с нуля. Сейчас я работаю именно с адресами и режимом (чтении или запись), поэтому мне достаточно указать то, что я нашел в документации. Если же в вашем устройстве будет указано «входной регистр номер 0 содержит текущий статус устройства», то вам на вход DATA_ADDR необходимо будет подать 30001. Так же имейте в виду, что из-за частой путаницы с номерами и адресами, иногда эта адресация съезжает на «единицу», поэтому не бойтесь экспериментировать. Если вместо полезных данных по запросу 16ого регистра вам прилетает полная чехарда, не имеющая ничего общего с документацией, прочитайте 15ый регистр. Не помогло? Опрашивайте 17ый. Более подробно с материалом необходимо ознакомиться опять же во встроенной справке.DATA_LEN — количество читаемых регистров, их 2DATA_PTR — указатель на область памяти, куда необходимо «положить» результат чтения регистров. Собственно, это те данные, которые мы прочитали и необходимо подсказать функциональному блоку, куда эти данные надо записать. С моей точки зрения самый удобный способ в этом случае — это объявить в области STAT неименованную структуру должного размера. Поля структуры мы объявляем, в зависимости от самих читаемых данных, ведь это могут быть и наборы бит, и вещественные числа (расположенные в двух соседних регистрах). И нам еще повезет, если порядок байт в слове и слов в двойных словах контроллера и подчиненного устройства совпадут, иначе нам еще потребуется осуществить сдвиги байт/слов.В данном случае я счел уместным объявить структуру из двух слов и скормить ее на вход FB:
, гдеZSW — слово состояния (так оно называется в документации на ПЧ)HIW — скорость вращения двигателяПосле вызова блока мастера, необходимо проанализировать успех или неуспех его выполнения. В принципе, на этом скриншоте в комментариях уже все написано:
В случае успешного чтения необходимо полученные сырые данные как-то разобрать или переложить в другую область, и перейти к следующему опросу (у нас пока только один опрос, так что мы остаемся на шаге №1). При ошибке чтения данных минимальный разумный ход — выставить где-нибудь флаг недостоверности и перейти к другому опросу.Пока оставляем прием данных без обработки, компилируем и грузим программу, смотрим на результат. Кстати, обращаю еще внимание на один факт. Поскольку мы работаем, завернув системные вызовы в свой функциональный блок, то любое изменение «своего» ФБ с последующей загрузкой ПЛК, будет нарушать обмен в связи с переинициализацией экземпляра нашего ФБ. Например, будет уходить в ноль значение «шага обмена». Да и внутренние статические переменные коммуникационных вызовов тоже пострадают. Самый простой способ — стоп и старт контроллера. В боевом проекте это опасно, поэтому там на вход Init я бы подал еще одну переменную и поднимал ее самостоятельно после изменений в коммуникациях. Пока же боремся с остановом обмена простым стоп-стартом ПЛК.Добавляем вызов нашего функционального блока в OB1 и грузим CPU:
Переменная FirstScan имеет значение «истина» при первом цикле выполнения программы OB. Она назначается операционной системой ПЛК автоматически, ее применение настраивается в свойствах CPU.Port. Это значение смотрим в проекте Step 7, аппаратная конфигурация:
Остальные параметры касаются скорости, четности и количества стоповых бит. Загружаем контроллер и смотрим, что нам приходит в ответ на единственный циклический запрос, открыв экземпляр нашего ФБ:
В слове состояния что-то есть, скорость равна нулю. Открываем документацию и смотрим состав слова состояния ZSW:
Low enabled в примечаниях означает инверсию. К примеру, бит №15, перегрузка частотника, возникает, когда этот бит равен 0, а в нормальном состоянии приходит значение 1. Посмотрим на это слово состояния в watch table и посмотрим, какие его биты выставлены, а какие — нет, оценим общее состояние ПЧ:
Тут нам везет, порядок байт в словах совпадают. Если вкратце, то видно, что ПЧ не готов, не включен, и сейчас активен сигнал аварии (fault, бит №3).Далее я попытался разложить слово состояния в биты состояния, заменив WORD на структуру из бит, но что-то явно пошло не так.
Если посмотреть внимательно, то в таком представлении нулевой и первый байты явно не на своих местах. В общем, вопрос порядка следования информации в зависимости от того или иного представления — он всегда важный и требует вдумчивости. Получил на этом этапе облом, я решаю вернуться к хранению внутри нашего ФБ только сырых данных, а удобочитаемый для человека формат представления информации перенести куда-нибудь во внешний глобальный блок. Добавляю в проект блок данных DataV20:
После чего задумываюсь, убираю из имен переменных окончание Inv и дописываю функциональный блок:
Теперь в глобальном блоке данных у нас находятся статусные биты преобразователя частоты без какой-либо инверсии:
Думаю, что сразу в блок данных надо вписать переменную типа Real, которая будет содержать текущие обороты двигателя. Текущие обороты приходят от ПЧ в виде определенного численного кода, и мы вольны трактовать этот код, как нам удобнее. Допустим, что хочу трактовать этот код, как Герцы, поданные на двигатель.
Пока не будем пересчитывать коды в физические величины и перейдем к следующему шагу — к записи слова управления и задания частоты. Вернемся к обработке текущей скорости чуть позже.Обратимся к документации и посмотрим состав слова управления частотным преобразователем:
Знаете, мне, откровенно говоря, лень писать все эти переменные в глобальном интерфейсном блоке данных. В моей практике управление простыми технологическими процессами с применением преобразователей частоты ограничивалось командами включить, квитировать аварию и дать задание скорости. Поэтому, пойдем на поводу моей лени и в блоке данных V20Data пропишем всего лишь бит включить, бит квитировать и задание частоты в формате Real.
Изменю алгоритм на шаге №1, при успешном или неуспешном завершении опроса сделаю переход на шаг №2.
Добавим еще локальную структуру ФБ, которая содержит слово управления и слово задания скорости:
Дорабатываю программу обмена. Не забываем, что при изменении переменных функционального блока, после загрузки изменений в ПЛК происходит его переинициализация, посему надо выполнять стоп/старт CPU.
Параметры функционального блока модбас в данном случае отличаются от первого вызова. Разумеется, у нас тут другой адрес регистра. А так же отличается режим (MODE), он равен 1, так как в данном случае данные не читаются с частотника, а записываются в него. Разумеется, указатель на область данных так же другой.Обратите внимание, что некоторые биты слова управления я принудительно выставляю в истину, другие — в ложь. Всего два бита управления (включить и квитировать) доступны для внешней программы. Необходимое значение бит управления я вычитал в документации примера. Разумеется, это указано и в документации на сам преобразователь частоты. Изучая исходный пример, я обратил внимание, что если частотнику отдавать «пустое» (все биты выставлены в ноль) слово управления, то это подчиненное устройство модбас возвращает ошибку Invalid data. Однако, в этом примере я пробовал слать полностью «пустое» слово управления, и V20 принимал его. Однако, некоторые биты управления, все равно, должны быть установлены. К примеру, если снять бит «Control by PLC», то запускаться ПЧ не будет. RTFM, как говорится!Теперь пора перейти к регистру, который отвечает за задание скорости (ну и сразу же к регистру, который отображает текущую скорость). Из исходного примера я понял, что этот регистр меняет свое значение в пределах от 0 до 16384. Это же мельком нашел и в документации. Пока не будем делать никаких переводов величин, и зададим ПЧ максимальную скорость жестко прямо в программном коде.
Откроем наш блок данных DataV20 и выставим команду «пуск»:
V20 запустился и работает, судя по индикации своего экранчика, на максимальной скорости, т.е. на 50 Гц. Давайте посмотрим еще сырые данные его скорости, которые приходит по modbus.
Значит, пришло время доработать шаг №1 обмена (перевести коды скорости в герцы), ну и шаг №2 в части обратного преобразования, герцы в численное значение задания скорости. «Математика» самая простая, без проверок на достоверность и выход за диапазон, хотя все это не помешает.
После загрузки изменений откроем блок данных DataV20 и поуправляем частотником из него.
Даем задание 25 Гц, даем пуск и наблюдаем за появлением сигнала Running и текущей скоростью.Все регистры, которые можно считать с V20, описаны в документе по ссылке.Судя по описанию регистров, есть и другие способы управления, но нас сейчас интересует не это. В моей практике с преобразователей частоты еще частенько просили считать ток(и), напряжение(я), мощность, детализацию ошибок и т.д. Давайте последуем этой старой-доброй традиции и считаем дополнительно вот эти параметры, а так же переведем их в понятное представление:
Параметры, разумеется, могут быть любыми, но предположим, что заказчику очень хочется именно эти. Я не буду подробно описывать процесс программирования и сразу покажу результат.
В принципе, мотор маленький, крутится без нагрузки, поэтому значения похожи на достоверные. Тем не менее, задача стоит в демонстрации считывания данных, поэтому будем считать наличие хоть каких-либо «цифры» за огромный технологический прорыв. Итак, вы уже заметили, что я добавил читаемые параметры в блок данных DataV20. Дополнительно был доработан функциональный блок коммуникаций:
Читаются (mode = 0) четыре регистра хранения по адресу 40025. Результат помещается во внутренний статический массив [0..4] of WORD. Далее эти слова переводятся в формат Real и помещаются во внешний блок данных в результате несложных преобразований.Ну, и напоследок остается проанализировать качество связи. Ведь не зря же на каждом шаге после выполнения ФБ Modbus_Master смотрю его флаги DONE или Error (кстати, эти флаги имеют значение «истина» только на протяжении одного вызова после успешного или неуспешного выполнения запросы, в остальное время — ложь). Для этого я объявил массив из булевых переменных
Массив размерностью три, по количеству запросов Modbus. Соответственно, если на шине будет 10 частотников, по три запроса к каждому, то размерность этого массива, как и количество «шагов» алгоритма, будет равно 30. Ну, и в конце каждого опроса, при анализе флагов, наконец, прописываем присвоение флагам значения.
Будем считать, что частотник стабильно обменивается информацией с ПЛК, когда все три запроса к нему выполнены успешно. Поэтому самая последняя строчка нашего функционального блока будет такой (предварительно добавим булевую переменную Connected в блоке данных DataV20):
===========
Источник:
habr.com
===========
Похожие новости:
- [Программирование микроконтроллеров, Разработка под Arduino, Научно-популярное, DIY или Сделай сам, Электроника для начинающих] Бесконтактный, оптический выключатель со звуковым эффектом на Arduino
- [Программирование микроконтроллеров, DIY или Сделай сам, Электроника для начинающих, Визуальное программирование] «Морзянка сэр» или обзор составных функциональных блоков в CannyLab 2
- [Программирование, Анализ и проектирование систем, C++, ООП, Программирование микроконтроллеров] Micro Property — минималистичный сериализатор двоичных данных для embedded систем. Часть 2
- [Промышленное программирование, Программирование микроконтроллеров] Сервер Modbus TCP для Simatic S7-1200 / S7-1500
- [Разработка под Linux, Программирование микроконтроллеров, Схемотехника, Производство и разработка электроники] WSN-LTE шлюз на CC1310 и WP8548. Часть 1
- [Программирование, Системное программирование, Промышленное программирование, Rust] Так ли токсичен синтаксис Rust?
- [Промышленное программирование, Программирование микроконтроллеров] OPC UA для CPU S7-1200 (FW4.4). Настройка сервера
- [Промышленное программирование, SCADA] Веселые уроки WinCC OA. Установка WinCC OA под Debian и перенос прикладного проекта
- [Программирование микроконтроллеров, Электроника для начинающих] STM32 абстрагируемся от регистров CMSIS при настройке GPIO
- [Программирование, C, Программирование микроконтроллеров] К вопросу о сложении или как я нашел ошибку в gcc (на самом деле нет)
Теги для поиска: #_promyshlennoe_programmirovanie (Промышленное программирование), #_programmirovanie_mikrokontrollerov (Программирование микроконтроллеров), #_siemens, #_simatic, #_s7, #_s71200, #_modbus, #_modbus_rtu, #_promyshlennoe_programmirovanie (
Промышленное программирование
), #_programmirovanie_mikrokontrollerov (
Программирование микроконтроллеров
)
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Текущее время: 22-Ноя 10:24
Часовой пояс: UTC + 5
| Автор | Сообщение |
|---|---|
|
news_bot ®
Стаж: 6 лет 9 месяцев |
|
|
Давно хотел рассказать про тонкости программирования обмена по протоколу Modbus RTU в случае, когда контроллер (в нашем случае S7-1214) выступает RTU Master'ом. Недавно меня попросили помочь с обменом между ПЛК и частотным преобразователем Sinamics V20, ну и почему бы не написать заодно заметку, постаравшись приблизить решение задачи к боевым условиям.Собственно говоря, сами немцы эту тему давно осветили:SINAMICS V: Speed Control of a V20 with S7-1200 (TIA Portal) via USS® protocol/MODBUS RTU with HMIСмотрите этот пример, он сделан очень толково, с визуализацией, диалогами и квестами и возможностью расширить прикладную программу до опроса множества ПЧ V20 по нескольким интерфейсам (S7-1200 позволяет установить в свою корзину до 4 портов RS-485/422). Пример сделан очень хорошо и очень педантично. Вопросов коммуникаций по протоколу Modbus TCP я уже касался ранее, они есть на Хабре.Поэтому некоторые нюансы я повторно объяснять не буду, просто сразу напишу, как стоит делать правильно и удобно с моей точки зрения конкретно в случае опроса V20. Первоначальная настройка преобразователя частоты описана в документации, в том числе и в сопутствующей документации к вышеуказанному примеру. Вынесем лишь важные для нас пункты в качестве вводных.Адрес подчиненного устройства модбас в сети: 1Параметры связи: 9600 8-Even-1Регистры хранения подчиненного устройства для чтения:40110 ZSW «Слово состояния»40111 HIW «Текущая скорость»Регистры хранения для записи:40100 STW «Слово управления»40101 HSW «Задание скорости»Параметр частотника «Telegram off time (ms)» P2014[0] рекомендую оставить по умолчанию, равным в 2000 мс (2 секунды), хоть пример и рекомендует снизить эту величину до 130 мс. Конкретно к протоколу Modbus это замечание не относится, разумеется, просто у меня при таймауте в 130 мс, ПЧ терял связь и выдавал ошибку Fault 72.С частотником разобрались. Теперь о моей конфигурации ПЛК. Это S7-1214 с коммуникационным модулем 1241 под RS-485/422:  Среда программирования Step 7 V15.1 Update 4, версия прошивки CPU — 4.3.Итак, приступим. Для опроса подчиненных устройств с контроллера Simatic нам необходимо применить два функциональных блока: Modbus_Comm_Load (единовременно, только для конфигурации коммуникационного процессора) и Modbus_Master (циклически для чтения и/или записи регистров/катушек). Поэтому в программе экземпляр FB Modbus_Comm_Load у нас будет встречаться только один раз, а экземпляр Modbus_Master — несколько раз, но с разными входными параметрами, в зависимости от адреса подчиненного устройства, типа читаемых данных и их количества, а так же направления передачи данных (чтение или запись). Обращаю ваше внимание, что для одного коммуникационного процессора (а их в системе может быть очень много) у вас не может быть больше одного экземпляра каждого блока данных.С моей точки зрения весь обмен удобнее завернуть в один внешний функциональный блок, а сам блок, с учетом необходимости разбирать данные, реализовать на текстовом языке SCL. Поэтому создаем в проекте функциональный блок с именем ModbusMasterV20 на языке SCL. Сразу после создания открываем его свойства и снимаем настройку «оптимизированный доступ», т.е. используем стандартный доступ. Личный опыт показал, что использование оптимизированного доступа рано или поздно приведет к ошибкам работы блока Modbus_Master и невозможности обмена. Это связано с порядком, в котором переменные идут в объявленной структуре данных, при стандартном доступе порядок соответствует заданному в программе, при оптимизированном — система сама «раскидывает» переменные, как сочтет нужным.   Объявляем следующие входные переменные  Init (Bool) — инициализация коммуникационного процессора, ее необходимо выполнить один раз перед началом обменаPORT (PORT) — аппаратный идентификатор коммуникационного процессораBAUD (UDINT) — скорость обмена по портуSTOP_BITS (USINT) — количество стоповых бит «кадра»PARITY (USINT) — четность, где 0 — нет четности, 1 — odd, нечет, 2 — even, четВ статической области переменных так же прописываем переменную с именем Step и типом UInt, она отвечает за «номер опроса» или «шаг работы алгоритма»Так же в статической области объявляем экземпляры ФБ для работы по протоколу Modbus RTU  Строки программы, отвечающие за инициализацию обмена.  По флагу инициализации выставляем номер шага 1. Следующие строчки очень важны для работы #instModbusCommLoad.MODE := 4; //для линии RS-485 должна быть 4!#instModbusCommLoad.STOPBITS := #STOP_BITS;
 Переменная MODE отвечает за режим, в котором будет работать коммуникационный процессор. Как видно из справки, для RS-485 надо явно выставить 4. Значение по умолчанию 0, от этого большинство ошибок у программистов.  STOP_BITS — количество стоповых бит.Далее следует вызов блока настройки коммуникационного интерфейса Modbus_Comm_Load. Про параметр PORT (аппаратный идентификатор) будет рассказано чуть ниже. Параметры BAUD и PARITY — скорость и четность — приходят на вход «внешнего» блока данных, куда мы и завернули весь обмен. А вот параметр MB_DB интересен. На этот вход надо подать структуру типа P2P_MB_BASE, которая находится в области статических переменных экземпляра функционального блока Modbus_Master. Этот экземпляр в нашем «большом» функциональном блоке уже объявлен, привожу скриншот:  Следующая часть: функциональный блок приступает к циклическому обмену.  Я сразу «заворачиваю» обмен в CASE, чтобы не переписывать код в дальнейшем, но пока мы ограничимся чтением слова состояния и скорости ПЧ, т.е. прочитаем два регистра хранения.Давайте посмотрим на вызов блока Modbus Master повнимательнее: #instModbusMaster(REQ := TRUE,
MB_ADDR := 1, MODE := 0, DATA_ADDR := 40110, DATA_LEN := 2, DATA_PTR := #ZSWHIW);  , гдеZSW — слово состояния (так оно называется в документации на ПЧ)HIW — скорость вращения двигателяПосле вызова блока мастера, необходимо проанализировать успех или неуспех его выполнения. В принципе, на этом скриншоте в комментариях уже все написано:  В случае успешного чтения необходимо полученные сырые данные как-то разобрать или переложить в другую область, и перейти к следующему опросу (у нас пока только один опрос, так что мы остаемся на шаге №1). При ошибке чтения данных минимальный разумный ход — выставить где-нибудь флаг недостоверности и перейти к другому опросу.Пока оставляем прием данных без обработки, компилируем и грузим программу, смотрим на результат. Кстати, обращаю еще внимание на один факт. Поскольку мы работаем, завернув системные вызовы в свой функциональный блок, то любое изменение «своего» ФБ с последующей загрузкой ПЛК, будет нарушать обмен в связи с переинициализацией экземпляра нашего ФБ. Например, будет уходить в ноль значение «шага обмена». Да и внутренние статические переменные коммуникационных вызовов тоже пострадают. Самый простой способ — стоп и старт контроллера. В боевом проекте это опасно, поэтому там на вход Init я бы подал еще одну переменную и поднимал ее самостоятельно после изменений в коммуникациях. Пока же боремся с остановом обмена простым стоп-стартом ПЛК.Добавляем вызов нашего функционального блока в OB1 и грузим CPU:  Переменная FirstScan имеет значение «истина» при первом цикле выполнения программы OB. Она назначается операционной системой ПЛК автоматически, ее применение настраивается в свойствах CPU.Port. Это значение смотрим в проекте Step 7, аппаратная конфигурация:  Остальные параметры касаются скорости, четности и количества стоповых бит. Загружаем контроллер и смотрим, что нам приходит в ответ на единственный циклический запрос, открыв экземпляр нашего ФБ:  В слове состояния что-то есть, скорость равна нулю. Открываем документацию и смотрим состав слова состояния ZSW:   Low enabled в примечаниях означает инверсию. К примеру, бит №15, перегрузка частотника, возникает, когда этот бит равен 0, а в нормальном состоянии приходит значение 1. Посмотрим на это слово состояния в watch table и посмотрим, какие его биты выставлены, а какие — нет, оценим общее состояние ПЧ:  Тут нам везет, порядок байт в словах совпадают. Если вкратце, то видно, что ПЧ не готов, не включен, и сейчас активен сигнал аварии (fault, бит №3).Далее я попытался разложить слово состояния в биты состояния, заменив WORD на структуру из бит, но что-то явно пошло не так.  Если посмотреть внимательно, то в таком представлении нулевой и первый байты явно не на своих местах. В общем, вопрос порядка следования информации в зависимости от того или иного представления — он всегда важный и требует вдумчивости. Получил на этом этапе облом, я решаю вернуться к хранению внутри нашего ФБ только сырых данных, а удобочитаемый для человека формат представления информации перенести куда-нибудь во внешний глобальный блок. Добавляю в проект блок данных DataV20:  После чего задумываюсь, убираю из имен переменных окончание Inv и дописываю функциональный блок:  Теперь в глобальном блоке данных у нас находятся статусные биты преобразователя частоты без какой-либо инверсии:  Думаю, что сразу в блок данных надо вписать переменную типа Real, которая будет содержать текущие обороты двигателя. Текущие обороты приходят от ПЧ в виде определенного численного кода, и мы вольны трактовать этот код, как нам удобнее. Допустим, что хочу трактовать этот код, как Герцы, поданные на двигатель.  Пока не будем пересчитывать коды в физические величины и перейдем к следующему шагу — к записи слова управления и задания частоты. Вернемся к обработке текущей скорости чуть позже.Обратимся к документации и посмотрим состав слова управления частотным преобразователем:  Знаете, мне, откровенно говоря, лень писать все эти переменные в глобальном интерфейсном блоке данных. В моей практике управление простыми технологическими процессами с применением преобразователей частоты ограничивалось командами включить, квитировать аварию и дать задание скорости. Поэтому, пойдем на поводу моей лени и в блоке данных V20Data пропишем всего лишь бит включить, бит квитировать и задание частоты в формате Real.  Изменю алгоритм на шаге №1, при успешном или неуспешном завершении опроса сделаю переход на шаг №2.  Добавим еще локальную структуру ФБ, которая содержит слово управления и слово задания скорости:  Дорабатываю программу обмена. Не забываем, что при изменении переменных функционального блока, после загрузки изменений в ПЛК происходит его переинициализация, посему надо выполнять стоп/старт CPU.  Параметры функционального блока модбас в данном случае отличаются от первого вызова. Разумеется, у нас тут другой адрес регистра. А так же отличается режим (MODE), он равен 1, так как в данном случае данные не читаются с частотника, а записываются в него. Разумеется, указатель на область данных так же другой.Обратите внимание, что некоторые биты слова управления я принудительно выставляю в истину, другие — в ложь. Всего два бита управления (включить и квитировать) доступны для внешней программы. Необходимое значение бит управления я вычитал в документации примера. Разумеется, это указано и в документации на сам преобразователь частоты. Изучая исходный пример, я обратил внимание, что если частотнику отдавать «пустое» (все биты выставлены в ноль) слово управления, то это подчиненное устройство модбас возвращает ошибку Invalid data. Однако, в этом примере я пробовал слать полностью «пустое» слово управления, и V20 принимал его. Однако, некоторые биты управления, все равно, должны быть установлены. К примеру, если снять бит «Control by PLC», то запускаться ПЧ не будет. RTFM, как говорится!Теперь пора перейти к регистру, который отвечает за задание скорости (ну и сразу же к регистру, который отображает текущую скорость). Из исходного примера я понял, что этот регистр меняет свое значение в пределах от 0 до 16384. Это же мельком нашел и в документации. Пока не будем делать никаких переводов величин, и зададим ПЧ максимальную скорость жестко прямо в программном коде.  Откроем наш блок данных DataV20 и выставим команду «пуск»:  V20 запустился и работает, судя по индикации своего экранчика, на максимальной скорости, т.е. на 50 Гц. Давайте посмотрим еще сырые данные его скорости, которые приходит по modbus.   Значит, пришло время доработать шаг №1 обмена (перевести коды скорости в герцы), ну и шаг №2 в части обратного преобразования, герцы в численное значение задания скорости. «Математика» самая простая, без проверок на достоверность и выход за диапазон, хотя все это не помешает.   После загрузки изменений откроем блок данных DataV20 и поуправляем частотником из него.  Даем задание 25 Гц, даем пуск и наблюдаем за появлением сигнала Running и текущей скоростью.Все регистры, которые можно считать с V20, описаны в документе по ссылке.Судя по описанию регистров, есть и другие способы управления, но нас сейчас интересует не это. В моей практике с преобразователей частоты еще частенько просили считать ток(и), напряжение(я), мощность, детализацию ошибок и т.д. Давайте последуем этой старой-доброй традиции и считаем дополнительно вот эти параметры, а так же переведем их в понятное представление:  Параметры, разумеется, могут быть любыми, но предположим, что заказчику очень хочется именно эти. Я не буду подробно описывать процесс программирования и сразу покажу результат.  В принципе, мотор маленький, крутится без нагрузки, поэтому значения похожи на достоверные. Тем не менее, задача стоит в демонстрации считывания данных, поэтому будем считать наличие хоть каких-либо «цифры» за огромный технологический прорыв. Итак, вы уже заметили, что я добавил читаемые параметры в блок данных DataV20. Дополнительно был доработан функциональный блок коммуникаций:  Читаются (mode = 0) четыре регистра хранения по адресу 40025. Результат помещается во внутренний статический массив [0..4] of WORD. Далее эти слова переводятся в формат Real и помещаются во внешний блок данных в результате несложных преобразований.Ну, и напоследок остается проанализировать качество связи. Ведь не зря же на каждом шаге после выполнения ФБ Modbus_Master смотрю его флаги DONE или Error (кстати, эти флаги имеют значение «истина» только на протяжении одного вызова после успешного или неуспешного выполнения запросы, в остальное время — ложь). Для этого я объявил массив из булевых переменных  Массив размерностью три, по количеству запросов Modbus. Соответственно, если на шине будет 10 частотников, по три запроса к каждому, то размерность этого массива, как и количество «шагов» алгоритма, будет равно 30. Ну, и в конце каждого опроса, при анализе флагов, наконец, прописываем присвоение флагам значения.  Будем считать, что частотник стабильно обменивается информацией с ПЛК, когда все три запроса к нему выполнены успешно. Поэтому самая последняя строчка нашего функционального блока будет такой (предварительно добавим булевую переменную Connected в блоке данных DataV20):  =========== Источник: habr.com =========== Похожие новости:
Промышленное программирование ), #_programmirovanie_mikrokontrollerov ( Программирование микроконтроллеров ) |
|
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Текущее время: 22-Ноя 10:24
Часовой пояс: UTC + 5