[Разработка робототехники, Робототехника, DIY или Сделай сам] Собираем свой маленький беспилотник
Автор
Сообщение
news_bot ®
Стаж: 6 лет 9 месяцев
Сообщений: 27286
Будем делать вот такой, маленький, как на картинке, беспилотный автомобиль.
Вот так выглядят маленькие беспилотникиКак я дошёл до этогоМне всегда были интересны темы беспилотников и роботов, но руки до такого не доходили - боялся слишком большого объёма навыков, которые потребуются для этого.В марте-апреле 2020го года, когда сидение дома уже порядком поднадоело, понял, что я созрел для беспилотников. И, вдохновлённый статьёй Беслана, принялся изучать вопрос и заказывать необходимые комплектующие на Али и в других магазинах.Приезжали заказы в разное время, поэтому, из всего, что попадало под руку, собирал первые версии беспилотника (тогда ещё ни разу не беспилотного).
Первые шагиНачиналось всё с черепахоподобного поделия из картона, котому требовался сетевой провод. Провода от двух веб камер были перетянуты кабельными стяжками. А машинка не была соединена с компьютером, и я управлял ей с радиопульта от RC машинки.В качестве мозга для беспилотника я выбрал Nvidia Jetson Nano Developer kit, а в качестве тачки - Remo Hobby S-Max - это то немногое, что осталось в беспилотнике по сей день.
Рабочий прототип из картона и макетных платЗатем машинка стала обрастать новыми компонентами: появились беспроводная сеть, лидар, IMU и остальные.В процессе добавления я осваивал кучу нового:
- ROS
- Вспоминал/изучал C++
- Учился работать с разными устройствами
- Осваивал нейронные сети и машинное обучение
- Узнавал про алгоритмы, специфичные для роботов и беспилотников
- Паял, резал, клеил и всячески работал руками и головой
Когда картон и макетные платы стали слишком замедлять процесс - приобрёл недорогой, но большой 3D принтер, а провода спаял с нужными разъёмами.Сперва спроектировал всё из картона и соплей (но с котиком)
Почти рабочий прототипА потом уже сделал корпус из пластика. В процессе пришлось освоить проектирование в CAD (использовал FreeCAD) и разобраться с настройкой принтера.
Потом писал алгоритмы, исправлял баги и добавлял датчики.Что получилосьПлатформа, для которой вы можете писать различные алгоритмы по исследованию, картографированию, распознаванию и другие - датчиков для этого хватает, а код можно писать на питоне прямо в браузере.Тут есть:
- камера (ночного видения), что бы смотреть и распознавать объекты
- однолучевой лидар и лазерные датчики расстояния, что бы строить карту стен и других препятствий
- управление машинкой, что бы ехать, куда хочется
- колёсная одометрия и IMU, что бы понимать куда вы заехали
Уже есть несколько готовых скриптов (Jupyter notebook'ов):
- что бы просто поуправлять машинкой с джойстика, глядя при этом на картинку с камеры и на вид сверху, построенный по лидару
- беспилотный режим: машинка сама исследует помещение, строит его карту и ищет жертву живность (людей, кошек и собак), а, найдя такой объект, - следует за ним
Я потратил много времени и оттоптал много разных граблей и велосипедов, и теперь хочется поделиться своим опытом и наработками с сообществом.Что требуется (список компонентов)
- RC машинка Remo Hobby Smax 1:16 RH1635
- Контроллер мотора, у меня такой: SURPASS HOBBY KK 35A ESC Waterproof Electric Speed Controller for 1/16 RC Car Brushless Motor Power system
- Одноплатный компьютер Nvidia Jetson Nano Developer Kit
- Микро SD карта на 64 GB (возможно, влезет и на 32)
- wi-fi карточка типа такой и пара антен с IPEX разъёмом (USB свистки с wi-fi показали себя очень плохо)
- Два датчика Холла типа KY-003 для Arduino
- магнит примерно такого размера: 20x3x2 мм
- камера, работающая с Jetson Nano; у меня IMX219 8MP Infrared Night Vision 160 Degree FOV + 2 Infrared LED Lights
- система питания для jetson'а типа T208 или T200 на 18650 акумуляторах и сами аккумуляторы или повербанк (но тут нужно брать с хорошим током и нужно будет stl модельку для корпуса под него исправить)
- однолучевой лидар типа YDLIDAR X2L
- IMU типа Bosh BNO055
- ШИМ плата PCA9685 для соединения контроллера двигателя и Jetson'а
- Конвертер логических уровней для преобразования из 5V в 3.3V и обратно
- короткий USB - USB-C дата кабель (что бы заменить слишком длинный кабель от лидара)
- (опционально) два датчика расстояния; у меня VL53L0X (6 pin)
- доступ к 3D принтеру
- провода, коннекторы, стяжки, инструменты и т.д.
- руки, которые смогут всё это соединить
Более подробно и со ссылками есть на github проекта.Как собратьСделал туториал по сборке в виде нескольких видео.Там же видео проездов и обсуждение задач и проблем.Часть 1. Рассказываю, что и зачем делаю, соединяю основные компоненты.Извините, данный ресурс не поддреживается. :( Часть 2. Паяю, соединяю компоненты проводами.Извините, данный ресурс не поддреживается. :( Часть 3. Гоняю, рассказываю про софт и алгоритмы.Извините, данный ресурс не поддреживается. :( Часть 4. Запускаю два беспилотника вместе; добавляю лазерные сенсоры, что бы они друг друга виделиИзвините, данный ресурс не поддреживается. :( СсылкиКод, STL модели для печати, описание и ссылки есть на github проекта.Видео есть на моём канале, там же будут выходить новые серии.Обсуждение этого и других интересных проектов роботов и беспилотников в telegram канале.Что дальшеБуду дорабатывать алгоритмы:
- дотюню/улучшу текущие
- добавлю лидарную одометрию (ранее не успел допилить NDT, а теперь можно будет доделать)
- добавлю салки/прятки с кошкой
- другие алгоритмы исследования и детекции
Добавлю манипулятор, что бы можно было собирать с пола игрушки в ящик.Попробую другие датчики для колёсной одметрии: магнитный датчик угла.
===========
Источник:
habr.com
===========
Похожие новости:
- [DIY или Сделай сам] Переделка CNC 3018 Pro на рельсы. Личный опыт. Часть 1
- [DIY или Сделай сам] Математика, красота, любовь — история одной валентинки
- [Транспорт, IT-компании] Сбербанк и Cognitive Technologies заморозили совместный проект разработки беспилотных автомобилей
- [Разработка робототехники] Как улучшить автопилот Tesla
- [Разработка под Arduino, DIY или Сделай сам, Электроника для начинающих] Сброс пробега для RICOH SP 150SUw
- [Компьютерное железо, Настольные компьютеры, Ноутбуки, Процессоры] Вся правда о TGP в видеокартах NVIDIA GeForce RTX 30 для ноутбуков
- [Rust, Производство и разработка электроники, DIY или Сделай сам] Фитнес-трекер для скейта
- [Ноутбуки, Криптовалюты] Китайские майнеры обнаружили, что сейчас добывать криптовалюту выгодно даже на ноутбуках
- [Программирование, Assembler, Научно-популярное, Старое железо, DIY или Сделай сам] Пишем программу для компьютера ALTAIR 8800 1975г выпуска
- [Робототехника, Искусственный интеллект, Будущее здесь] Hanson собирается выпустить тысячи роботов-гуманоидов в 2021 году
Теги для поиска: #_razrabotka_robototehniki (Разработка робототехники), #_robototehnika (Робототехника), #_diy_ili_sdelaj_sam (DIY или Сделай сам), #_bespilotnye_avtomobili (беспилотные автомобили), #_roboty (роботы), #_robototehnika (робототехника), #_robotostroenie (роботостроение), #_selfdriving_car, #_robotics, #_nvidia, #_razrabotka_robototehniki (
Разработка робототехники
), #_robototehnika (
Робототехника
), #_diy_ili_sdelaj_sam (
DIY или Сделай сам
)
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Текущее время: 22-Ноя 05:43
Часовой пояс: UTC + 5
| Автор | Сообщение |
|---|---|
|
news_bot ®
Стаж: 6 лет 9 месяцев |
|
|
Будем делать вот такой, маленький, как на картинке, беспилотный автомобиль.  Вот так выглядят маленькие беспилотникиКак я дошёл до этогоМне всегда были интересны темы беспилотников и роботов, но руки до такого не доходили - боялся слишком большого объёма навыков, которые потребуются для этого.В марте-апреле 2020го года, когда сидение дома уже порядком поднадоело, понял, что я созрел для беспилотников. И, вдохновлённый статьёй Беслана, принялся изучать вопрос и заказывать необходимые комплектующие на Али и в других магазинах.Приезжали заказы в разное время, поэтому, из всего, что попадало под руку, собирал первые версии беспилотника (тогда ещё ни разу не беспилотного).  Первые шагиНачиналось всё с черепахоподобного поделия из картона, котому требовался сетевой провод. Провода от двух веб камер были перетянуты кабельными стяжками. А машинка не была соединена с компьютером, и я управлял ей с радиопульта от RC машинки.В качестве мозга для беспилотника я выбрал Nvidia Jetson Nano Developer kit, а в качестве тачки - Remo Hobby S-Max - это то немногое, что осталось в беспилотнике по сей день.  Рабочий прототип из картона и макетных платЗатем машинка стала обрастать новыми компонентами: появились беспроводная сеть, лидар, IMU и остальные.В процессе добавления я осваивал кучу нового:
 Почти рабочий прототипА потом уже сделал корпус из пластика. В процессе пришлось освоить проектирование в CAD (использовал FreeCAD) и разобраться с настройкой принтера.  Потом писал алгоритмы, исправлял баги и добавлял датчики.Что получилосьПлатформа, для которой вы можете писать различные алгоритмы по исследованию, картографированию, распознаванию и другие - датчиков для этого хватает, а код можно писать на питоне прямо в браузере.Тут есть:
=========== Источник: habr.com =========== Похожие новости:
Разработка робототехники ), #_robototehnika ( Робототехника ), #_diy_ili_sdelaj_sam ( DIY или Сделай сам ) |
|
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете прикреплять файлы к сообщениям
Вы не можете скачивать файлы
Текущее время: 22-Ноя 05:43
Часовой пояс: UTC + 5