bob@desktop:~/isaac/engine/$ engine/build/scripts/install_dependencies.sh

bob@desktop:~/isaac/engine/$ engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -u <jetson_username> -h <jetson_ip>

bob@desktop:~/isaac/$

bob@desktop:~/isaac/sdk/$ bazel build //apps/tutorials/ping_pong:ping_pong

bob@desktop:~/isaac/sdk/$ bazel run //apps/tutorials/ping_pong:ping_pong

bob@desktop:~/isaac/sdk/$ ssh-copy-id <username_on_robot>@<robot_ip>

bob@desktop:~/isaac/sdk/$ ./../engine/build/deploy.sh --remote_user <username_on_robot> -p //apps/tutorials/ping_pong:ping_pong-pkg -d jetpack43 -h <robot_ip>

cd ~/deploy/bob/ping_pong-pkg
./apps/tutorials/ping_pong/ping_pong

#pragma once
#include "engine/alice/alice_codelet.hpp" // ядро isaac sdk
#include "messages/ping.capnp.h" // нужен для PingProto
namespace isaac {
class MyPingPong: public isaac::alice::Codelet {
public:
    // Запускается при старте компонента
    void start() override;
    // В зависимости от реализации start(): запускается многократно, либо с заданным периодом, либо в блокирующем режиме, либо по событию приема нового сообщения.
    void tick() override;
    // Запускается по завершению работы компонента
    void stop() override;
    // Коммуникация с другими компонентами
    ISAAC_PROTO_TX(PingProto, ping);
    ISAAC_PROTO_RX(PingProto, pong);
    // Параметры запуска компонента
    // (тип , название, значение по умолчанию)
    ISAAC_PARAM(bool, wait_ping, true);
    ISAAC_PARAM(std::string, message, "Текст сообщения");
};
}
ISAAC_ALICE_REGISTER_CODELET(isaac::MyPingPong);

#include "MyPingPong.hpp"
#include "engine/core/logger.hpp"
namespace isaac {
void MyPingPong::start() {
  if (get_wait_ping()) {
    LOG_INFO("Запуск в режиме Pong");
    // Запускать tick() по событию приема нового сообщения (rx_pong)
    tickOnMessage(rx_pong());
  } else {
    LOG_INFO("Запуск в режиме Ping");
    // Запускать tick() с периодом, определенным в унаследованном параметре tick_period
    tickPeriodically();
  }
}
void MyPingPong::tick() {
  if (!get_wait_ping()) {
    // Получение значения параметра message
    std::string msg = get_message();
    // Инициализация нового сообщения
    PingProto::Builder ping_proto = tx_ping().initProto();
    // Заполнение его данными
    ping_proto.setMessage(msg);
    // Отправка
    tx_ping().publish();
  } else {
    // Получение Proto обьекта входящего сообщения из канала pong
    PingProto::Reader pong_proto = rx_pong().getProto();
    // чтение из Proto обьекта
    const std::string pong_msg = pong_proto.getMessage();
    // расчет времени между отправкой и приемом сообщения
    int64_t latency_ns = this->getTickTimestamp()-rx_pong().pubtime();
    LOG_INFO("%s by %d ns", pong_msg.c_str(), latency_ns);
  }
}
void MyPingPong::stop() {
  LOG_WARNING("Завершение работы компонента");
}
}  // namespace isaac

{
  "name": "myapp",
  "modules": [
    "//packages/myapp:myapp_components"
  ],
  "graph": {
    "nodes": [
      {
        "name": "ping",
        "components": [
          {
            "name": "message_ledger",
            "type": "isaac::alice::MessageLedger"
          },
          {
            "name": "ping",
            "type": "isaac::MyPingPong"
          }
        ]
      },
      {
        "name": "pong",
        "components": [
          {
            "name": "message_ledger",
            "type": "isaac::alice::MessageLedger"
          },
          {
            "name": "pong",
            "type": "isaac::MyPingPong"
          }
        ]
      }
    ],
    "edges": [
      {
        "source": "ping/ping/ping",
        "target": "pong/pong/pong"
      }
    ]
  },
  "config": {
    "ping" : {
      "ping" : {
        "tick_period" : "1Hz",
        "wait_ping": false,
        "message": "Пинг"
      }
    },
    "pong" : {
      "pong" : {
        "wait_ping": true
      }
    }
  }
}

load("//engine/build:isaac.bzl", "isaac_app", "isaac_cc_module")
isaac_cc_module(
    name = "myapp_components",
    srcs = [
        "MyPingPong.cpp",
    ],
    hdrs = [
        "MyPingPong.hpp",
    ],
    visibility = ["//visibility:public"],
    deps = [],
)
isaac_app(
    name = "myapp",
    modules = [
        "//packages/myapp:myapp_components",
    ],
)

bob@desktop:~/isaac/sdk/$ bazel run //packages/myapp:myapp

2020-12-15 16:07:57.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@23: Запуск в режиме Ping
2020-12-15 16:07:57.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@19: Запуск в режиме Pong
2020-12-15 16:07:57.259 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 39365 ns
2020-12-15 16:07:58.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 56991 ns
2020-12-15 16:07:59.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 52947 ns
2020-12-15 16:08:00.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 39796 ns
2020-12-15 16:08:01.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 48428 ns
2020-12-15 16:08:02.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 45354 ns
2020-12-15 16:08:03.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 47189 ns
2020-12-15 16:08:04.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 51679 ns
2020-12-15 16:08:05.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 44236 ns
2020-12-15 16:08:06.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 32342 ns
2020-12-15 16:08:07.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 44825 ns
2020-12-15 16:08:08.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 54816 ns
2020-12-15 16:08:09.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 32964 ns
2020-12-15 16:08:10.257 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@45: Пинг by 55783 ns
^C  // << тут я нажал Сtrl+C
2020-12-15 16:08:10.742 INFO  engine/alice/application.cpp@274: Stopping application 'myapp' (instance UUID: '8ce1f328-3ed6-11eb-bd16-9306eae0ce97') ...
2020-12-15 16:08:10.753 WARN  packages/myapp/MyPingPong.cpp@50: Завершение работы компонента
2020-12-15 16:08:10.753 WARN  packages/myapp/MyPingPong.cpp@50: Завершение работы компонента

2020-12-20 18:35:38.743 INFO  external/com_nvidia_isaac_engine/engine/alice/backend/backend.cpp@148: Backend is shutting down... DONE
2020-12-20 18:35:38.743 INFO  external/com_nvidia_isaac_engine/engine/alice/backend/backend.cpp@152: codelets:
|=====================================================================================================================|
|                                           Job Statistics Report (regular)                                           |
|=====================================================================================================================|
| Name                                               |   Count | Time (Median - 90% - Max) [ms] | Load (%) | Late (%) |
|---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
|                  isaac.alice.BufferAllocatorReport |       2 |     0.00 |     0.00 |     0.01 |    0.2 % |    0.0 % |
|                        isaac.alice.LifecycleReport |      13 |     0.00 |     0.00 |     2.11 |   51.0 % |    0.0 % |
|                   isaac.alice.MessagePassingReport |       2 |     1.11 |     1.11 |     2.13 |   42.8 % |    0.0 % |
|                                               ping |       4 |     0.06 |     0.06 |     0.08 |    3.7 % |    0.0 % |
|                                               pong |       4 |     0.05 |     0.05 |     0.06 |    2.4 % |    0.0 % |
|=====================================================================================================================|

isaac_app(
    name = "myapp",
    modules = [
        "//packages/myapp:myapp_components",
        "sight",
    ],
)

"modules": [
    "//packages/myapp:myapp_components",
    "sight"
],

2020-12-15 17:11:32.478 INFO  packages/sight/WebsightServer.cpp@216: Sight webserver is loaded
2020-12-15 17:11:32.478 INFO  packages/sight/WebsightServer.cpp@217: Please open Chrome Browser and navigate to http://<ip address>:3000

2020-12-15 17:37:05.482 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@48: Пинг мод by 29734 ns
2020-12-15 17:37:06.482 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@48: Пинг мод by 46147 ns
2020-12-15 17:37:08.482 INFO  packages/myapp/MyPingPong.cpp@48: Пинг мод by 31060 ns

// Helper function to show a variable with sight
template <typename T, std::enable_if_t<std::is_arithmetic<std::decay_t<T>>::value, int> = 0>
void show(const std::string& tag, T value) const {
  node()->sight().show(this, tag, getTickTime(), value);
}
// Helper function to show a variable with sight
template <typename T, std::enable_if_t<std::is_arithmetic<std::decay_t<T>>::value, int> = 0>
void show(const std::string& tag, double time, T value) const {
  node()->sight().show(this, tag, time, value);
}
// Helper function to show everything except a variable with sight
template <typename T, std::enable_if_t<!std::is_arithmetic<std::decay_t<T>>::value, int> = 0>
void show(const std::string& tag, T&& arg) const {
  node()->sight().show(this, tag, getTickTime(), std::forward<T>(arg));
}
// Helper function to show everything except a variable with sight
template <typename T, std::enable_if_t<!std::is_arithmetic<std::decay_t<T>>::value, int> = 0>
void show(const std::string& tag, double time, T&& arg) const {
  node()->sight().show(this, tag, time, std::forward<T>(arg));
}

show("latency", latency_ns);

"websight": {
  "WebsightServer": {
    "port": 3000,
    "ui_config": {
      "windows": {
        "imu_rpy": {
          "renderer": "plot",
          "channels": [
            { "name": "myapp/pong/pong/latency" }
          ]
        }
      }
    }
  }
}

sight::show("some_drawing", [&](sight::Sop& sop) {
  // различные операции с обьектом sop.
});

// Для двухмерного случая
ISAAC_POSE2(ping, pong);
// Для трехмерного случая
ISAAC_POSE3(ping, pong)

// Для двухмерного случая
double x=1,y=2,angle=3.14;
const Pose2d ping_T_pong{SO2d::FromAngle(angle), Vector2d{x, y}};
set_ping_T_pong(ping_T_pong, getTickTime());
// Для трехмерного случая
double x=1,y=2,z=3,angle=3.14;
Vector3d z_axis{0.0, 0.0, 1.0};
const Pose3d ping_T_pong{SO3d::FromAxisAngle(z_axis, angle),
                         Vector3d{x, y, z}};
set_ping_T_pong(ping_T_pong, getTickTime());

// 2d
const Pose2d foo_T_bar = get_foo_T_bar(getTickTime());
// 3d
const Pose3d foo_T_bar = get_foo_T_bar(getTickTime());